universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 158

Bei der Programmierung einer Stapelvorgang, ist der Ausgangspunkt s, die Stapel-
richtung d und die Dicke der Elemente auf dem Stapel i zu definieren.
Dazu ist die Voraussetzung f ¨ ur die n¨ a chste Stapelposition sowie eine spezielle Pro-
grammabfolge, die an jeder Stapelposition ausgef ¨ uhrt wird, zu definieren. Auch
Geschwindigkeit und Beschleunigungen m ¨ ussen f ¨ ur die Bewegung im Stapel be-
stimmt werden.
Stapeln
Beim Stapeln bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition und dann gegen
die Richtung, um die n¨ a chste Stapelposition zu suchen. Wenn gefunden, merkt sich
der Roboter die Position und f ¨ uhrt die spezielle Abfolge aus. Das n¨ a chste Mal star-
tet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert mit der Dicke des Elements
in der Stapelrichtung. Das Stapeln ist beendet, wenn die Stapelh ¨ ohe eine bestimmte
Anzahl erreicht oder wenn ein Sensor ein Signal gibt.
CB3
Stapeln
II-76
13.25 Befehl: Suchen
Entstapeln
Version 3.1 (rev. 17782)