universal robots CB3 Benutzerhandbuch Seite 188

der Toleranz ¨ uberschreitet (siehe 15.3), wenn sie sich weiter entlang der voraus-
sichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den Tole-
ranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen
wird. Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 0 durch, falls die TCP-
Position die festgelegte Grenze einer Sicherheitsebene (ohne Toleranz) ¨ uberschreitet.
Wirkung von Reduzierten Modus ausl ¨ osen- Ebenen Wenn kein Sicherheits-
stopp aktiv ist und das Sicherheitssystem sich nicht in dem besonderen Wieder-
herstellungsmodus befindet (siehe 15.5), ist es entweder im Normalen oder im Re-
duzierten Modus und die Bewegungen des Roboterarms sind durch die jeweiligen
Grenzwerte beschr¨ a nkt.
Standardm¨ a ßig befindet sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus. Es wech-
selt in den Reduzierten Modus, sobald eine der folgenden Situationen eintritt:
a.) Der TCP des Roboters wird außerhalb einer Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene
b.) Die Sicherheitseingangsfunktion Reduzierter Modus ist konfiguriert und
Wenn keiner der oben genannten F¨ a lle mehr vorliegt, wechselt das Sicherheitssy-
stem in den Normalen Modus zur ¨ uck.
Wenn der ¨ Ubergang vom Normalen in den Reduzierten Modus durch eine Bewe-
gung durch eine Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene ausgel ¨ ost wird, wechselt das
System von den Grenzwerten des Normalen Modus zu denen des Reduzierten Mo-
dus. Sobald sich der TCP des Roboters 20 mm oder n¨ a her an der Reduzierten Mo-
dus ausl¨ o sen-Ebene (jedoch noch auf der Normalen Modus-Seite) befindet, werden
die toleranteren Grenzen des Normalen und Reduzierten Modus f ¨ ur die Grenzwerte
angewendet. Sobald sich der TCP des Roboters auf die Reduzierten Modus ausl¨ o sen-
Ebene bewegt, werden die Grenzen des Normalen Modus deaktiviert und die des
Reduzierten Modus aktiviert.
Wenn ein ¨ Ubergang vom Reduzierten in den Normalen Modus durch eine Bewegung
in eine Reduzierten Modus ausl¨ o sen- Ebene ausgel ¨ ost wird, wechselt das System von
den Grenzwerten des Reduzierten Modus zu denen des Normalen Modus. Sobald
sich der TCP des Roboters in die Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene bewegt, werden
die toleranteren Grenzen des Normalen und Reduzierten Modus f ¨ ur die Grenzwerte
angewendet. Sobald sich der TCP des Roboters 20 mm oder weiter von der Redu-
zierten Modus ausl¨ o sen-Ebene entfernt (auf der Normalen Modus-Seite) befindet, sind
die Grenzen des Reduzierten Modus nicht mehr aktiv und die des Normalen Modus
werden aktiviert.
Wenn die voraussichtliche Bahn des TCP durch eine Reduzierten Modus ausl¨ o sen-
Ebene verl¨ a uft, wird der Roboterarm bereits vor dem Eindringen in die Ebene abge-
bremst, falls er sonst die Grenzwerte der Gelenkgeschwindigkeit, der Werkzeugge-
schwindigkeit oder des Schwungs dieser Ebene ¨ uberschreiten w ¨ urde. Beachten Sie,
dass dieser Abbremsvorgang aufgrund der geringeren Grenzwerte im Reduzierten
Modus nur beim ¨ Ubergang vom Normalen in den Reduzierten Modus m ¨ oglich ist.
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positioniert, d. h. er befindet sich auf der Seite der Ebene, die der Richtung des
kleinen Pfeils in der Ebenendarstellung gegen ¨ uber liegt.
die Eingangssignale sind niedrig (siehe 15.12 f ¨ ur weitere Details).
II-106
15.11 Grenzen
Version 3.1 (rev. 17782)