Struktur-Tab - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert,
wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In-
nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung
(Vektor).
Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwin-
det die 3D-Darstellung. Wenn der TCP ein Grenzlimit verletzt oder dem sehr nahe
ist, wird die Visualisierung des Limits rot.
Die 3D-Ansicht kann vergr ¨ oßert und gedreht werden, um den Roboterarm besser
sehen zu k ¨ onnen. Die Schaltfl¨ a chen oben rechts im Bildschirm k ¨ onnen die verschie-
denen grafischen Komponenten in der 3D-Ansicht deaktivieren. Die Schaltfl¨ a che
unten schaltet die Visualisierung von Limits von N¨ a herungsgrenzen ein/aus.
Die gezeigten Bewegungssegmente h¨ a ngen vom gew¨ a hlten Programmknoten ab.
Wenn ein Move-Knoten ausgew¨ a hlt wird, ist der angezeigte Pfad die mit diesem
Move definierte Bewegung. Wenn ein Wegpunkt-Knoten gew¨ a hlt wird, zeigt das
Display die folgenden ∼ 10 Bewegungsschritte.

13.28 Struktur-Tab

Im Tab ,,Struktur" kann man die verschiedenen Befehlsarten einf ¨ ugen, verschieben,
kopieren und/oder entfernen.
Um neue Befehle einzuf ¨ ugen, gehen Sie wie folgt vor:
1. W¨ a hlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl.
2. W¨ a hlen Sie, ob der neue Befehl ¨ uber oder unter dem gew¨ a hlten Befehl ein-
3. Dr ¨ ucken Sie die Schaltfl¨ a che f ¨ ur die Befehlsart, die Sie einf ¨ ugen m ¨ ochten.
CB3
gef ¨ ugt werden soll.
¨ Offnen Sie zur Einstellung der Details des neuen Befehls den Tab Command.
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13.28 Struktur-Tab
Version 3.1 (rev. 17782)