Grenzen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

15.11 Grenzen

Grenzen im Modus Reduziert nicht h ¨ oher als ihre Gegenst ¨ ucke im Modus Normal
sein.
Die Toleranz und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen Zei-
le aufgelistet. Wenn ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, wird die Geschwindigkeit des
Roboterarms automatisch angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abz ¨ uglich
der Toleranz ¨ uberschritten wird (siehe 15.3). Beachten Sie, dass das Minuszeichen
vor den Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert
abgezogen wird. Sollte die Winkelgeschwindigkeit eines Gelenks den eingegebe-
nen Wert (ohne Toleranz) dennoch ¨ uberschreiten, f ¨ uhrt das Sicherheitssystem einen
Stopp der Kategorie 0 aus.
Positionsbereich Dieser Bildschirm definiert den Positionsbereich f ¨ ur jedes Ge-
lenk. Dies erfolgt, indem das entsprechende Textfeld angetippt wird und die neu-
en Werte f ¨ ur die Ober- und Untergelenkpositionsgrenze eingegeben werden. Das
eingegebene Intervall muss sich innerhalb der Werte, die in der Spalte namens
Bereich aufgelistet sind, bewegen und die Untergrenze kann die Obergrenze nicht
¨ uberschreiten.
Beachten Sie, dass die Felder f ¨ ur Grenzen im Modus Reduziert deaktiviert sind,
wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang f ¨ ur die Ausl ¨ osung
eingestellt sind (siehe 15.11 und 15.12 f ¨ ur weitere Details).
Die Toleranzen und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugeh ¨ origen
Zeile aufgelistet. Der erste Toleranzwert gilt f ¨ ur den Mindestwert und der zwei-
te f ¨ ur den Maximalwert. Die Programmausf ¨ uhrung wird abgebrochen, sobald die
Position eines Gelenkes den Bereich, der sich aus der Addition der ersten Tole-
ranz zum eingegebenen Mindestwert und Subtraktion der zweiten Toleranz vom
eingegebenen Maximalwert errechnet, verl¨ a sst, falls es sich weiterhin entlang der
voraussichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den
Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abge-
zogen wird. Sollte die Position des Gelenkes den eingegebenen Bereich dennoch
verlassen, f ¨ uhrt das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 aus.
15.11 Grenzen
In diesem Tab k ¨ onnen Sie Grenzwerte bestehend aus Sicherheitsebenen und ein
Limit auf der maximal zul¨ a ssigen Abweichung der Roboterwerkzeugausrichtung
konfigurieren. Es ist auch m ¨ oglich, Ebenen zu definieren, die einen ¨ Ubergang in
den Reduzierten Modus ausl ¨ osen.
Sicherheitsebenen k ¨ onnen verwendet werden, um den zul¨ a ssigen Arbeitsbereich
des Roboters zu beschr¨ a nken, indem erzwungen wird, dass der Roboter-TCP auf
der richtigen Seite der definierten Ebenen bleibt und diese nicht durchquert. Es
k ¨ onnen bis zu acht Sicherheitsebenen konfiguriert werden. Die Beschr¨ a nkung der
Ausrichtung des Werkzeugs kann verwendet werden, um sicherzustellen, dass die
Ausrichtung des Roboterwerkzeugs nicht um mehr als den spezifizierten Wert von
einer gew ¨ unschten Ausrichtung abweicht.
Version 3.1 (rev. 17782) II-101 CB3