Programm-Dashboard - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.2.4 Programm-Dashboard

Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard. DasDashboard. verf ¨ ugt ¨ uber
Schaltfl¨ a chen, die einem traditionellen Kassettenrekorder ¨ a hneln, mit denen Pro-
gramme gestartet und gestoppt, einzeln durchgegangen und neu gestartet wer-
den k ¨ onnen. Der Geschwindigkeitsregler erm ¨ oglicht Ihnen die Anpassung der Pro-
grammgeschwindigkeit zu jeder Zeit, was sich direkt auf die Geschwindigkeit aus-
wirkt, mit der sich der Roboterarm bewegt. Zus¨ a tzlich zeigt der Geschwindigkeits-
regler in Echtzeit und unter Einbeziehung der Sicherheitseinstellungen die relative
Geschwindigkeit an, in der sich der Roboterarm bewegt. Der angezeigte Prozent-
satz ist die erreichbare H ¨ ochstgeschwindigkeit f ¨ ur die Ausf ¨ uhrung des Programms,
ohne dass das Sicherheitssystem gest ¨ ort wird.
Links vom Dashboard Simulation und Real Robot zwischen der Ausf ¨ uhrung
des Programms in einer Simulation oder am echten Roboter hin und her. Bei der
Ausf ¨ uhrung einer Simulation bewegt sich der Roboterarm nicht und kann deshalb
sich selbst und Ger¨ a te in der N¨ a he bei Zusammenst ¨ oßen nicht besch¨ a digen. Ver-
wenden Sie die Simulationsfunktion zum Testen von Programmen, wenn Sie sich
bzgl. der Bewegungen des Roboterarms unsicher sind.
W¨ a hrend das Programm geschrieben wird, wird die daraus folgende Bewegung
des Roboterarms mithilfe einer 3D-Zeichnung im Tab Grafik dargestellt, wie be-
schrieben in 13.27.
Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines Symbol, das entweder rot,
gelb oder gr ¨ un ist. Ein rotes Symbol bedeutet, dass ein Fehler in diesem Befehl
vorliegt, gelb bedeutet, dass der Befehl nicht abgeschlossen ist, und gr ¨ un bedeutet,
dass alles in Ordnung ist. Ein Programm kann erst ausgef ¨ uhrt werden, wenn alle
Befehle gr ¨ un sind.
CB3
GEFAHR:
1. Stellen Sie sicher, dass Sie sich außerhalb des Arbeitsbereichs
des Roboters befinden, wenn die Taste Abspielen gedr ¨ uckt
wird. Die von Ihnen programmierte Bewegung k ¨ onnte an-
ders als erwartet sein.
2. Stellen Sie sicher, dass Sie sich außerhalb des Arbeitsbereichs
des Roboters befinden, wenn die Taste Schritt gedr ¨ uckt
wird. Die Funktion der Taste Schritt kann schwer zu ver-
stehen sein. Verwenden Sie sie nur, wenn es absolut notwen-
dig ist.
3. Stellen Sie sicher, dass Sie Ihr Programm immer pr ¨ ufen, in-
dem Sie die Geschwindigkeit mithilfe des Geschwindigkeits-
reglers reduzieren. Logische Programmierfehler des Integra-
tors k ¨ onnen unerwartete Bewegungen des Roboterarms ver-
ursachen.
II-50
13.2 ,,Programm"-Tab
Version 3.1 (rev. 17782)