Einstellung Einer Benutzerdefinierten Grundposition; Schritt 1: Teachen Der Benutzerdefinierten Grundposition; Tab. 3-7: Teachen Der Benutzerdefinierten Grundposition - Mitsubishi Electric MELFA RV-1A Technisches Handbuch

Inbetriebnahme
3.2.3

Einstellung einer benutzerdefinierten Grundposition

Bei der Einstellung einer benutzerdefinierten Grundposition wird eine willkürlich gesetzte Po-
sition als Grundposition definiert. Die benutzerdefinierte Grundposition muss vor der Einstel-
lung geteacht worden sein.

Schritt 1: Teachen der benutzerdefinierten Grundposition

Stellen Sie den [MODE]-Schalter des Steuergerätes in die Stellung „TEACH". Aktivieren Sie
die Teaching Box, indem Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box in die
„ENABLE"-Position drehen.
Nr.
<MENU>
1.TEACH 2.RUN
3.FILE
5.MAINT 6.SET
<TEACH>
(1
SELECT PROGRAM
PR:1
MO.POS (
MO.POS
MO.POS (P0
Tab. 3-7:
RV-1A/RV-2AJ
Display-Darstellung
4.MONI
)
ST:1
LN:0
--NO DATA--
)
X: +0.00
Y: +0.00
Z: +0.00
(P0 )
X: +0.00
Y: +0.00
Z: +0.00
)
X: +0.00
Y: +0.00
ADDITION
Teachen der benutzerdefinierten Grundposition (1)
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
Tastenbetätigung
−
B
(J5)
1 DEF
−
B
INP
(J5)
1 DEF
EXE
POS
ADD
↑
CHAR
−
X
STEP
(J1)
MOVE
PQR
SPACE 7
−
−
C
X
POS
(J6)
(J1)
CHAR PQR
SPACE 0 ABC
STEP STEP
ADD
MOVE ↑ MOVE
STEP
ADD
↑
MOVE
Beschreibung
Das Menü „TEACH"
wird ausgewählt.
Die Programmnummer
„1" wird ausgewählt.
(Es muss keine
Programmnummer
angegeben werden.)
Nach der Tasten-
bestätigung wird das
Menü zur Editierung
der Positionsdaten
angezeigt.
Bewegen Sie den
Roboterarm im
+
A Jog-Betrieb zu der
(J4)
Position, die als
YZ_
Grundposition definiert
werden soll.
Geben Sie die Posi-
tionsnummer „P0" ein.
Betätigen Sie gleich-
zeitig die Tasten
[ADD] und [MOVE]
und lassen Sie nur die
Taste [ADD] wieder
los.
Es ertönt ein Summ-
ton und eine Bestäti-
gungsabfrage wird
angezeigt. Quittieren
Sie die Definition der
neuen Position.
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