Übersicht Der Movemaster-Command-Befehle - Mitsubishi Electric MELFA RV-1A Technisches Handbuch

Programmierbefehle und Parameter
4.6.2 Übersicht der MOVEMASTER-COMMAND-Befehle
Typ
Steuerbefehle
für Positionen/
Aktionen
Tab. 4-55: Übersicht der MOVEMASTER-COMMAND-Befehle (1)
4 – 64
Gruppe Funktion
Gelenk-Interpolation Bewegung des Roboterarms mit
Gelenk-Interpolation
Bewegt den Roboterarm zu einer
angegebenen Koordinatenposition
Bewegung mit relativer
Koordinatenaddition
Bewegt die Gelenke um einen
definierten Winkel
Bewegt eine definierte Achse des
Roboterarms um einen definierten
Winkel
Bewegt den Roboterarm über eine
definierte Distanz mit Gelenk-
Interpolation
Bewegt den Roboterarm zur Position
mit der nächsthöheren Nummer
Bewegt den Roboterarm zur Position
mit der nächstniedrigen Nummer
Bewegung des Roboterarms in Werk-
zeugrichtung mit Gelenk-Interpolation
Bewegt den Roboterarm in die
Grundposition (Nullposition)
Bewegt den Roboterarm in die
benutzerdefinierte Grundposition
Linear-Interpolation Bewegung des Roboterarms mit
Linear-Interpolation
Bewegt den Roboterarm über eine
definierte Distanz mit Linear-
Interpolation
Fortlaufende Bewegung des Roboter-
arms mit Linear-Interpolation
Bewegung des Roboterarms in Werk-
zeugrichtung mit Linear-Interpolation
Kreis-Interpolation Bewegung des Roboterarms mit
Kreis-Interpolation
Fortlaufende Bewegung des Roboter-
arms mit Kreis-Interpolation
Geschwindigkeits- Legt die Geschwindigkeits-
festlegung übersteuerung fest
Legt die Arbeitsgeschwindigkeit und den
Beschleunigungs-/Bremswert fest
Legt die Geschwindigkeit, die Zeit-
konstante, den Beschleunigungs-/
Bremswert und den CNT-Wert für
Linear- und Kreis-Interpolation fest
Anschluss und Referenzdaten
Eingabeformat
(Beispiel)
MO 1
MP 100, 200, 125,3, 0, 90, 0
MA 1, 2
MJ 10, 20, 0, 0, 0, 0
DJ 1, 15
DW 100, 80, 0
IP
DP
MT 1, −50
NT
OG
MS 1
DS 10, 20, 0
MC 10, 20
MTS 1, −50
MR 1, 2, 3
MRA 4
OVR 100
SP 25, H
SD 123,5, 50, 50, 0
MITSUBISHI ELECTRIC