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Das Steuergerät
Parameter
SRVOFF
SRVON
IOENA
MELOCK
SAFEPOS
OUTRESET
EMGERR
S1START
:
S32START
S1STOP
:
S32STOP
PRGSEL
OVRDSEL
IODATA
Tab. 4-6:
4 – 12
Zuordnung
Bezeichnung
Eingang
Servoversorgungs-
spannung abschal-
ten
Ausgang
Servos einschalten
gesperrt
Eingang
Servoversorgungs-
spannung einschal-
ten
Ausgang
Servoversorgungs-
spannung einge-
schaltet
Eingang
Eingangssignal
Betriebsrechte
Ausgang
Ausgangssignal
Betriebsrechte
Eingang
Verriegelungssignal
Ausgang
Ausgangssignal
Verriegelung aktiv
Eingang
Eingangssignal
Ersatzposition
anfahren
Ausgang
Fährt die Ersatz-
position an
Eingang
Allgemeine
Ausgangssignale
zurückgesetzt
Ausgang
—
Eingang
—
Ausgang
Ausgangssignal
NOT-HALT
Eingang
Starteingang
Ausgang
Programmplatz
aktiv
Eingang
Stoppeingang
Ausgang
Programm gestoppt
Eingang
Programmwahl-
signal
Ausgang
—
Eingang
Geschwindigkeits-
übersteuerung aus-
wählen
Ausgang
—
Eingang
Eingang für numeri-
sche Eingabe
(Start-Nr., End-Nr.)
Ausgang
Ausgang für nume-
rische Eingabe
(Start-Nr., End-Nr.)
Parameter für Ein-/Ausgänge (2)
Anschluss und Referenzdaten
Beschreibung
Schaltet die Servoversorgungs-
spannung ab; das Einschalten der
Servos wird gesperrt
Zeigt an, dass das Einschalten der
Servos gesperrt ist (Rückmeldung)
Schaltet die Spannungsversorgung
für alle Servos ein
Zeigt an, dass die Servoversor-
gungsspannung eingeschaltet ist
Anforderung der Betriebsrechte für
eine externe Steuerung
Zeigt an, dass der Betrieb über
externe Signale freigegeben ist
Ein- bzw. Ausschalten des Verriege-
lungszustandes
Zeigt an, dass der Roboterarm im
verriegelten Zustand ist
Anfahren der Ersatzposition
Zeigt an, dass die Ersatzposition an-
gefahren wird
Zurücksetzen der allgemeinen Aus-
gangssignale
—
—
Zeigt den NOT-HALT-Status an
Startet das entsprechende Pro-
gramm
Zeigt den aktuellen Status jedes
Programmplatzes an
Stoppt das entsprechende Pro-
gramm
Zeigt an, dass das Programm jedes
Programmplatzes vorübergehend
gestoppt ist
Einlesen der numerischen Eingabe
zur Programmwahl
—
Einlesen der numerischen
Geschwindigkeitsübersteuerung
—
Eingabe der Programmnummer,
Geschwindigkeitsübersteuerung,
Zuordnungsnummer
Ausgabe der Programmnummer,
Geschwindigkeitsübersteuerung,
Zuordnungsnummer
MITSUBISHI ELECTRIC
Signal-
Werksein-
pegel
stellung
H
1, −1
4, 1
5, 3
−1, −1
−1, −1
−1, −1
−1, −1
−1, −1
:
−1, −1
H
−1, −1
:
−1, −1
−1, −1
−1, −1
H
−1, −1
−1, −1
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