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Handhabung des Roboterarms
2.2.4
Roboterarm verpacken
Um den Roboterarm in seinen Originalkarton verpacken zu können, müssen einige Punkte
beachtet werden. Die Transportsicherung muss wie bei der Auslieferung am Roboterarm be-
festigt werden, damit Schäden an den Getrieben vermieden werden.
Wählen Sie über den [MODE]-Drehschalter am Steuergerät die Betriebsart „TEACH".
Drehen Sie den [ENABLE/DISABLE]-Schalter der Teaching Box auf „ENABLE", nach-
dem Sie den Totmannschalter in die Arbeitsposition gebracht haben.
Wählen Sie über die Tasten [STEP/MOVE] und [JOINT] den Gelenk-Jog-Betrieb aus.
Verfahren Sie jedes Gelenk einzeln. Der Totmannschalter muss in der mittleren
Position stehen.
– Über die Tasten [STEP/MOVE] in Verbindung mit der [−X]- und die [+X]-Taste wird die
J1 Achse verfahren.
– Über die Tasten [STEP/MOVE] in Verbindung mit der [−Y]- und die [+Y]-Taste wird die
J2 Achse verfahren.
– Über die Tasten [STEP/MOVE] in Verbindung mit der [−Z]- und die [+Z]-Taste wird die
J3 Achse verfahren.
– Über die Tasten [STEP/MOVE] in Verbindung mit der [−A]- und die [+A]-Taste wird die
J4 Achse verfahren.
– Über die Tasten [STEP/MOVE] in Verbindung mit der [−B]- und die [+B]-Taste wird die
J5 Achse verfahren.
– Über die Tasten [STEP/MOVE] in Verbindung mit der [−C]- und die [+C]-Taste wird die
J6 Achse verfahren.
Für die Verpackungsposition müssen die einzelnen Gelenke in den folgenden Positionen
stehen:
– J1 = 0°
– J2 = 30°
– J3 = 120°
– J4 = 0° (Dieses Gelenk ist nur bei 6-achsigen Roboterarmen vorhanden.)
– J5 = 90°
– J6 = 0°
Abb. 2-7: Befestigung der Transportsicherung
Montieren Sie die Transportsicherung.
Schalten Sie das System aus. Der Roboter ist nun verpackungsfertig.
2 – 8
Transportsicherung
Installation
R000791C
MITSUBISHI ELECTRIC
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