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Technische Daten
Nennbelastbarkeit
Die Nennbelastbarkeit des Roboters gilt nur für symmetrische Lasten. Sie sollten diesen
Punkt bei der Auswahl des Roboterarms und des Greifwerkzeuges besonders berücksichti-
gen.
b Die Werte für Nennmoment und Nennträgheitsmoment des verwendeten Greifwerkzeugs
sollten kleiner als die in Tab. 6-1 angegebenen Werte sein.
b In den nachfolgenden Abbildungen wird die Mittenverteilung der Gravitationskräfte für ein
relativ leichtes Greifwerkzeug gezeigt. Dieses Verteilungsdiagramm sollte Ihnen als
Grundlage für die Erstellung eigener Greifwerkzeuge dienen.
b Wenn die Gewichte der Last zwar gering, dagegen die auftretenden Kräfte relativ groß
sind, sollten die Werte für Nennmoment und Nennträgheitsmoment des verwendeten
Greifwerkzeugs kleiner als die in Tab. 6-1 angegebenen Werte sein.
-
ACHTUNG:
Der Roboter erzeugt in seltenen Fällen eine Überstromfehlermeldung durch Überla-
stung. In diesem Fall sollten Sie die Flankenzeit für das Beschleunigen/Abbremsen
verlängern oder die Arbeitszykluszeit bzw. Arbeitshöhe verändern. Diese Einstellun-
gen haben großen Einfluss auf die Belastbarkeit.
-
ACHTUNG:
Die in diesem Abschnitt beschriebenen Last- und Trägheitsmomente entsprechen
den dynamischen Grenzen, die durch die Genauigkeitsangaben nicht im gesamten
Bereich des Greifwerkzeugs gültig sind. Die Genauigkeit bezieht sich auf den Mittel-
punkt des Handflansches. Werden lange oder nicht genügend steife Greifwerkzeuge
eingesetzt, kann sich die Genauigkeit aufgrund von Vibrationen verringern.
Maßangaben [mm]
Abb. 6-2: Lastbereich des Roboterarms RV-2AJ
RV-1A/RV-2AJ
0,5kg
1,0kg
1,5kg
300
250
200
150
254
180
147
Grundlagen zu den technischen Daten
maximale Hebekraft,
wenn Handflansch in
−Z-Richtung
150
129
100
91
75
56
2,0
kg
100
72
0
56
75
91
100
129
150
110
Rotationszentrum
der J6-Achse
Rotationszentrum
der J5-Achse
R000844C
6 – 7
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