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Inbetriebnahme
Schritt 3: Einstellung der Grundposition für alle Achsen
Stellen Sie die Grundposition für die Handgelenkneigungsachse wie auf Seite 3-16 be-
schrieben ein.
Stellen Sie den Winkel der Handgelenkneigungsachse im Gelenk-Jog-Betrieb auf 0° ein,
um ein Anstoßen des Handgelenks an den Roboterarm zu vermeiden.
Richtung der Handgelenkneigung
Abb. 3-14: Voreinstellung der Handgelenkachse
Bei einem 6-achsigen Roboterarm führen Sie die Einstellung der Grundposition der J4-Ach-
se wie auf Seite 3-14 in den Punkten
die Ellbogenachse die Bewegung der Unterarmdrehachse nicht stört. Die Punkte
werden gleichzeitig für alle Achsen durchgeführt und können hier wegfallen.
HINWEIS
Bei 5-achsigen Roboterarmen ist die J4-Achse nicht vorhanden. Fahren Sie bitte mit Punkt
fort.
Führen Sie folgende Schritte durch:
– Punkt
– Punkt
– Punkt
– Punkt
HINWEIS
Die nachfolgenden Punkte für die Einstellung einzelner Achsen werden für alle Achsen
gleichzeitig ausgeführt.
Die Abbildung 3-16 zeigt die Richtung an, in die die einzelnen Achsen bei der Einstellung der
Grundposition gedreht werden.
RV-1A/RV-2AJ
5-achsiger Roboterarm
bis
aus „Einstellung der Gundposition für die J1-Achse" (siehe Seite 3-10)
bis
aus „Einstellung der Gundposition für die J2-Achse" (siehe Seite 3-12)
bis
aus „Einstellung der Gundposition für die J3-Achse" (siehe Seite 3-12)
bis
aus „Einstellung der Gundposition für die J6-Achse" (siehe Seite 3-17)
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
Richtung der Handgelenkneigung
6-achsiger Roboterarm
bis
beschrieben durch. Achten Sie darauf, dass
R000817C
bis
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