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Installation
2.6.2
Installation des pneumatisch betriebenen Greifhandsatzes
Typenbezeichnung:
-
ACHTUNG:
Montieren Sie die Greifhand nur in Nullstellung der Handgelenkdrehachsen und der
Handgelenkneigungsachse. Die Nullstellung befindet sich in der Mitte des jeweiligen
Bewegungsbereiches. Wiederholen Sie die Installation, wenn der Roboter die Kabel
und Schläuche quetscht bzw. die Kabel und Schläuche den Roboterarm blockieren.
Befestigen Sie den mechanischen Anschlussadapter mit den Innensechskantschrauben
(M3 × 8) am Handflansch des Roboterarms.
Montieren Sie die pneumatisch betriebene Greifhand mit den vier Innensechskantschrau-
ben (M3 × 12) an den Anschlussadapter.
Schließen Sie die Spiralschläuche der Greifhand an die Anschlüsse 1 und 2 im Unterarmbe-
reich an.
– Verbinden Sie den Schlauch „OPEN" mit Anschluss 1.
– Verbinden Sie den Schlauch „CLOSE" mit Anschluss 2.
Verbinden Sie das Handsensorkabel der Greifhand mit dem Anschluss „CON1H".
Befestigen Sie das Kabel und die Schläuche mit der Kunststoffklemme seitlich des Unter-
arms, so dass keine Kraft auf die Greifhand ausgeübt wird.
Überprüfen Sie, ob die Kabel die Bewegung des Handneigungs- und Unterarmdrehge-
lenkes nicht blockieren.
Pneumatisch
betriebene
Ansicht A
Abb. 2-13: Montage und Anschluss der pneumatisch betriebenen Greifhand
RV-1A/RV-2AJ
Schrauben
M3 × 8 (4 Stk.)
Schrauben
M3 × 12 (4 Stk.)
Greifhand
4A-HP01E (positive Logik)
Handflansch
Anschlussadapter
für Greifhand
Befestigungs-
loch
Handsensorkabel
Werkzeugbestückung
Unterarm
Spiralschlauch für
Greifhand
R000847C
2 – 15
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