Mitsubishi Electric MELFA RV-1A Technisches Handbuch Seite 14

3 Inbetriebnahme
3.1 Abgleich des Robotersystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.1 Arbeitsablauf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.2 Vorbereitung des Systems für den Wartungsbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2 Einstellen der Grundposition (Nullpunkt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.2.1 Einstellung über Dateneingabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.2.2 Einstellung über die mechanischen Endanschläge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
3.2.3 Einstellung einer benutzerdefinierten Grundposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.2.4 Aufzeichnung der Grundposition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
4 Anschluss und Referenzdaten
4.1 Der Roboterarm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1.1 Koordinatensystem des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1.2 Außenabmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.1.3 Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.2 Das Steuergerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.2.1 Bezeichnung der Komponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.2.2 Gehäuseabmessung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.2.3 Externe Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.2.4 Spezielle Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.2.5 Programmsteuerung durch externe Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
4.2.6 Parallele Ein-/Ausgangsschnittstelle (Standard) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.3 Anschluss an einen PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.3.1 RS232C-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.3.2 Einstellung der RS232C-Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4.3.3 Zeitverhalten der Signalleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.3.4 Anschluss an ein PC-System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
2 MITSUBISHI ELECTRIC