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Grundlagen zu den technischen Daten
Grundlagen zu den technischen Daten
6.5
Im folgenden Abschnitt werden die Grundlagen zu den technischen Daten und zum Garantie-
betrieb beschrieben. Die Kenntnis dieser Information erleichtert die reibungslose Einführung
des Robotersystems und verhindert das Auftreten von Problemen.
6.5.1
Definition
Wiederholgenauigkeit/Positioniergenauigkeit
Die Wiederholgenauigkeit wird durch die Verteilung der Ursprungspositionswerte im XYZ-
Koordinatensystem bestimmt. Der Roboterarm fährt diesen Punkt unter den gleichen Umge-
bungsbedingungen wiederholt im Schnellgang an.
Der Ursprungspunkt liegt im Schnittpunkt zwischen der J6-Achse und der Fläche des Hand-
flansches.
Die Positioniergenauigkeit entspricht der Distanz zwischen dem geteachten Punkt und dem
Maximum der Positionsverteilung bei Wiederholung.
Bezeichnung
Wiederholgenauigkeit
Tab. 6-4:
Abb. 6-1: Wiederholgenauigkeit
HINWEIS
Alle Angaben nur bei konstanten Werten für Last, Geschwindigkeit, Temperatur und Posi-
tionierung.
6 – 6
Nennwert
RV-2AJ
X, Y, Z: ±0,02
Nennwerte für die Wiederholgenauigkeit
Positionsverteilung bei
Wiederholung (X, Y, Z)
doppelte Wiederholgenauigkeit
Positioniergenauigkeit
Nennbedingung
RV-1A
Die Wiederholgenauigkeit (+/−) entspricht der
X, Y, Z: ±0,02
Hälfte der Differenz zwischen Maximal- und Mi-
nimalwert in der Verteilung der Positionswerte.
Technische Daten
Messbedingungen
Last
Nennlast im Lastnullpunkt
Positionierwiederholung
100 mal 100 %
Messgerät
kontaktlose Positionserfassung
R000538C
MITSUBISHI ELECTRIC
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