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Anschluss an einen PC
Zeitablauf der Datenübertragung zwischen Robotersystem und PC
b Roboterseite
Der Roboter startet die Datenübertragung, wenn er das Leitungssignal ER (DTR) nach
„HIGH" schaltet. Mit dem letzten Zeichen (Ende-Code „0Dh") wird die ER-Leitung (DTR)
nach „LOW" geschaltet.
b PC-Seite
Der PC schaltet das RS-Signal (RTS) auf „HIGH" und wartet auf Daten vom Robotersys-
tem.
<Roboter> <Computer>
ER (DTR) –> DR (DSR)
RS (RTS) –> CS (CTS)
DR (DSR) <– ER (DTR)
CS (CTS) <– RS (RTS)
Abb. 4-17: Zeitablauf der Datenübertragung vom Robotersystem zum PC
HINWEISE
Einige PC-Systeme bedienen während der Datenübertragung zum Robotersystem die Sig-
nalleitung DR oder CS nicht richtig. Damit der Roboter keinen Fehler meldet, benötigen der-
artige Computersysteme eine Verzögerungszeit bei der Übertragung.
Wenn die Verarbeitungsgeschwindigkeit des PCs zu langsam ist, kommt es zu Übertra-
gungsfehlern (Pufferüberlauf). Der Roboter benötigt dann eine Verzögerungszeit bei der
Übertragung, um diesen Fehler zu verhindern.
Das Robotersystem kann keine neuen Befehle empfangen, wenn ein Direkt-Befehl ausge-
führt wird (z. B. der MOV-Befehl). Senden Sie erst dann neue Daten, wenn der Befehl kom-
plett abgearbeitet ist.
Wenn das Robotersystem im Betrieb einen falschen Befehl über die RS232C-Schnittstelle
empfängt, wird eine Fehlermeldung erzeugt. In diesem Fall muss der Fehler durch Betäti-
gen der [RESET]-Taste am Steuergerät quittiert werden.
4 – 28
erste Zeichenausgabe
Anschluss und Referenzdaten
zweite Zeichenausgabe
R000508E
MITSUBISHI ELECTRIC
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