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Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
Schritt 2: Einstellung der Grundposition für die J4-Achsen (in „+"-Richtung)
Die Einstellung der Grundposition für die J4-Achse ist identisch zur Einstellung der Grundpo-
sition für die J1-Achse. Daher erfolgt hier nur eine kurze Beschreibung. Beachten Sie auch die
Anweisungen aus Tab. 3-5.
-
ACHTUNG:
Um die Grundposition in „ + "-Richtung der J4-Achse einzustellen, verfahren Sie die
J3-Achse in eine Position, in der sich der Unterarm frei drehen lässt. Damit verhindern
Sie Beschädigungen am Roboterarm. Bei einem 5-achsigen Roboterarm ist die
J4-Achse nicht vorhanden.
Abb. 3-10: Voreinstellung für die Einstellung der Grundposition der Unterarmdrehachse
Wählen Sie unter dem Menüpunkt „BRAKE" die J4-Achse aus. Der vierte Eintrag muss auf
„1" gesetzt sein.
Lösen Sie die Bremse der J4-Achse, indem Sie die Tasten [MOVE] und [+X] gemeinsam
mit dem Totmannschalter betätigen.
Bewegen Sie das Gelenk mit zwei Händen in die „+"-Richtung, bis der Endanschlag erreicht
ist.
Drücken Sie die [RPL]-Taste. Der Cursor befindet sich bei der ersten Ziffer des Menü-
punktes „AXIS".
Wählen Sie die J4-Achse aus. Der vierte Eintrag muss auf „1" gesetzt sein.
Bestätigen Sie die Eingabe mit der [INP]-Taste.
Den Bestätigungsbildschirm quittieren Sie mit dem Wert „1" und der [INP]-Taste.
Vermerken Sie die Grundposition auf dem Aufkleber auf der Batteriefachabdeckung.
3 – 14
Vorderseite
Inbetriebnahme
J3 (−)
R000814C
MITSUBISHI ELECTRIC
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