Parameterzugriff Über Sdo - SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Handbuch

5.4.6 Parameterzugriff über SDO
MOVIDRIVE
festgelegt. Für das RX-SDO ist die COB-ID "600
das TX-SDO ist die COB-ID "580
unterstützt "expedited" und "non-expedited" Transfers. Die Beschreibung der SDO-
Mechanismen sind in der CANopen-Spezifikation DS301 detailliert beschrieben.
Beispiel:
•
•
•
•
Im 4-Byte-Datenbereich eines SDO-Telegramms sind die gültigen Daten-Bytes links-
bündig im Intelformat (Low Byte first) eingetragen. Alle kommunikationsspezifischen
Indizes des MOVIDRIVE
Parameterzugriff Alle SEW-spezifischen Parameter des MOVIDRIVE
über SDOs auf dem entsprechenden Index meist mit Subindex 0.
die SEW-spe-
Beispiel: Um die Softwareversion des MOVIDRIVE
zifischen
8300
Parameter des
CANopen erlaubt auf die herstellerspezifischen Objekte mittels SDO nur die Dienste
®
MOVIDRIVE B
"Lesen" und "Schreiben". Möchte man die SEW-spezifischen Dienste des MOVILINK
Feldbusgeräteprofils verwenden (z. B. "Minimum lesen", "Maximum lesen", "Default le-
sen", "Flüchtig schreiben", ...) so kann dies über einen Umweg über die Objekte 0x2066
und 0x2067 geschehen. Das Objekt 0x2067 (SIGNED32) enthält die Daten, auf die der
nächste MOVILINK
MOVILINK
löst den MOVILINK
maßen aufgebaut:
Bit 31 - Bit 24
Verwaltung
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil
CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B
®
B unterstützt einen SDO-Kanal. Die COB-IDs für diesen SDO-Kanal sind
Es soll der Transfermode von TXPDO1 (Index 0x1800 Subindex 2) gelesen werden.
Das Request-Telegramm mit der COB-ID 600hex + CANopen Slave-Adresse enthält
die 8 Datenbytes "40 00 18 02 xx xx xx xx" (hexadezimale Schreibweise).
– 40 = Lesebefehl
– 00 18 = Index (Low Byte first)
– 02 = Subindex
– xx xx xx xx = ohne Bedeutung
Das Response-Telegramm mit der COB-ID 580hex + CANopen-Slave-Adresse ent-
hält die 8 Datenbytes "4F 00 18 02 01 xx xx xx xx" (hexadezimale Schreibweise).
– 4F = 1 Byte gelesen
– 00 18 = Index
– 02 = Subindex
– 01 = Wert (= Synchron)
– xx xx xx = ohne Bedeutung
Die folgenden SDO-Kommandos und Antworten sind von Bedeutung:
– 2F = Schreibe 1 Byte (Kommando)
– 2B = Schreibe 2 Bytes (Kommando)
– 23 = Schreibe 4 Bytes (Kommando)
– 60 = Erfolgreich geschrieben (Antwort)
– 4F = 1 Byte gelesen (Antwort)
– 4B = 2 Bytes gelesen (Antwort)
– 43 = 4 Bytes gelesen (Antwort)
– 80 = Fehler bei der Dienstausführung (Antwort)
®
B sind in der EDS-Datei "mdxb.eds" aufgeführt.
, Subindex 0 zugegriffen werden.
dez
®
-Dienst aufgeführt werden soll, bzw. das Ergebnis des letzten
®
-Dienstes, sofern er erfolgreich war. Ein Beschreiben des Objektes 0x2066
®
-Dienst aus. Das Objekt 0x2066 (UNSIGNED32) ist folgender-
Bit 23 - Bit 16
Reserviert
CANopen-Profil über CAN
+ CANopen-Slave-Adresse" und für
hex
+ CANopen-Slave-Adresse". Der SDO-Kanal
hex
®
B (0x2000-0xFFFF) liegen auf
®
B zu lesen, muss auf Index
Bit 15 - Bit 8
Index High
®
-
Bit 7 - Bit 0
Index Low
55
5