Canopen-Profil Über Can - SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Handbuch

Ablauf der Am Beispiel des WRITE-SYNC-Dienstes soll ein Parametrierungsablauf zwischen
Parametrierung Steuerung und Antriebsumrichter über SBus-MOVILINK
bei CAN folgendes Bild). Zur Vereinfachung des Ablaufs wird in Bild 16 nur das Verwaltungs-
Byte des Parameter-Telegramms dargestellt.
Während die Steuerung das Parameter-Telegramm für den WRITE-SYNC-Dienst vor-
bereitet, werden vom Antriebsumrichter SYNC-Telegramme empfangen und Prozess-
daten-Telegramme empfangen und zurückgesendet. Eine Aktivierung des Dienstes er-
folgt nach dem Empfang des Parameter-Request-Telegramms. Nun interpretiert der An-
triebsumrichter das Parameter-Telegramm und bearbeitet den WRITE-SYNC-Dienst.
Gleichzeitig beantwortet er alle Prozessdaten-Telegramme. Erst nach dem Erhalt des
SYNC-Telegramms wird das Parameter-Response-Telegramm gesendet.
Prozessausgangs-
SYNC-Telegramm
Prozesseingangs-
daten empfangen
korrekt ausgeführt
5.4 CANopen-Profil über CAN
Die CANopen-Kommunikation ist entsprechend der Spezifikation DS301 Version 4.02
der CAN in Automation (siehe www.can-cia.de) implementiert. Ein spezielles Geräte-
profil, wie z. B. DS 402, ist nicht realisiert.
Eine EDS-Datei zur Konfiguration von CANopen-Mastersystemen steht auf www.sew-
eurodrive.de in der Rubrik "Dokumentation/Software" zum Download bereit.
Im CANopen-Profil stehen die folgenden COB-ID (Communication Object Identifier) und
Funktionen zur Verfügung.
Typ
NMT
Sync
Emcy
Tx-PDO1
Rx-PDO1
Tx-PDO2
Rx-PDO2
Tx-PDO3
Rx-PDO3
SDO
Guarding/
Heartbeat
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil
CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B
Steuerung
(Master)
Parameter-
Telegramm 01110010
versenden
Prozessausgangsdaten-Telegramm
daten senden
SYNC-Telegramm
senden
Prozesseingangsdaten-Telegramm
Dienst wurde
01110010
COB-ID
000hex
080hex
0890hex + Knoten-Nr.
180hex + Knoten-Nr.
200hex + Knoten-Nr.
280hex + Knoten-Nr..
300hex + Knoten-Nr.
380hex + Knoten-Nr..
400hex + Knoten-Nr.
580hex + Knoten-Nr.
600hex + Knoten-Nr.
700hex + Knoten-Nr.
CANopen-Profil über CAN
Antriebsumrichter
(Slave)
CAN
Funktion und Eigenschaften in MOVIDRIVE
Netzwerkmanagement
Synchron-Nachricht mit dynamisch konfigurierbarer COB-ID
Emergency-Nachricht mit dynamisch konfigurierbarer COB-ID
Für 10 Prozess-Eingangsdatenworte (PI), die frei in die Tx-PDOs
gemappt sind.
Für 10 Prozessdatenausgangsworte (PA), die frei in die RX-PDOs
gemappt sind
Verschiedene Transmissionsmodes (synchron, asynchron, event)
Dynamisch konfigurierbare Länge der PDO
Ein SDO-Kanal für den Parameter-Datenaustausch mit dem
CANopen-Master
Guarding und Heartbeat wird unterstützt:
• Heartbeat-Producer
• Heartbeat-Consumer (1fach)
• Lifetime-Protokoll (Guarding)
®
dargestellt werden (siehe
Parameter-Request-Telegramm
empfangen
Prozessausgangsdaten
empfangen
SYNC-Telegramm empfangen,
damit wird das Prozessein-
gangsdaten-Telegramm und
das Parameter-Response-
Telegramm gesendet
01028BDE
®
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