Prozessdatenaustausch - SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Handbuch

CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B
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CANopen-Profil über CAN
5.4.2

Prozessdatenaustausch

Konfiguration der
COB-IDs
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Über CANopen können bis zu 10 Prozess-Eingangsdatenworte (PE-Daten) von
®
MOVIDRIVE B verschickt und bis zu 10 Prozess-Ausgangsdatenworte von
®
MOVIDRIVE B empfangen werden. Über das CANopen-Mapping können die 10 Pro-
zessdatenworte verschiedenen PDOs zugewiesen werden. Über die Transmission-
Modes der PDOs wiederum kann gezielt die Buslast optimiert oder festgelegt werden,
welche der Prozessdatenworte wie oft verschickt werden. Die Prozessdatenworte 1 bis
3 können direkt vom Umrichter verarbeitet werden, die Prozessdatenworte 4 bis 10 nur
plus®
von IPOS -Programmen. Mit den Parametern P870 - P875 wird die Funktion der
Prozessdatenworte 1 - 3 festgelegt.
Nach einem Communication-Reset gelten folgende Defaulteinstellungen:
• RX-PDO1 mit PA1, PA2, PA3
• RX-PDO2 mit PA4, PA5, PA6
• RX-PDO3 mit PA7, PA8, PA9, PA10
• TX-PDO1 mit PI1, PI2, PI3
• TX-PDO2 mit PI4, PI5, PI6
• TX-PDO3 mit PI7, PI8, PI9, PI10
• Alle RX-PDOs und TX-PDOs arbeiten im synchronen Transmission-Mode
• TX-PDO2 und TX-PDO3 sind deaktiviert und können bei Bedarf aktiviert werden.
Nach einem Communication- / Application-Reset werden alle COB-IDs gemäß DS301
CANopen Standard in Abhängigkeit von der CANopen Slave-Adresse (P886/ P896) neu
initialisiert.
Index der COB-ID (hex) Subindex der COB-ID (hex)
RX-PDO1 1400
RX-PDO2 1401
RX-PDO3 1402
TX-PDO1 1800
TX-PDO2 1801
TX-PDO3 1802
Die COB-ID (32-Bit-Wert) setzt sich dabei nach folgendem Schema zusammen:
Bit Wert Bedeutung
0 PDO ist aktiv
31
1 PDO ist deaktiviert
0 RTR darf für dieses PDO genutzt werden
30
1 RTR darf für dieses PDO nicht genutzt werden
0 11-Bit CAN-ID
29
1 29-Bit CAN-ID
0 Muss immer "0" sein, wenn Bit 29 gleich "0" ist
28 - 11
X Bits 28 - 11 der 29-Bit COB-ID, wenn Bit 29 gleich "1" ist
10 - 0 X Bits 10 - 0 der COB-ID
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil
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COB-ID nach Communication-
Reset
200hex + Slave-Adresse
300hex + Slave-Adresse
400hex + Slave-Adresse
40000180hex + Slave-Adresse
C0000280hex + Slave-Adresse
C0000380hex + Slave-Adresse