Heartbeat Und Lifetime - SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Handbuch

CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B
5
CANopen-Profil über CAN
5.4.5

Heartbeat und Lifetime

Heartbeat und
Lifetime
Lifetime
(Guarding)
Heartbeat
54
Generell gilt: Entweder ein MOVIDRIVE
das Lifetime-Protokoll. Ein Mischbetrieb ist auf keinen Fall möglich.
Die CANopen-Steuerung schickt an den MOVIDRIVE
Nodeguarding-Objekt mit gesetztem RTR-Bit. Der Slave antwortet mit einem Node-
guarding-Objekt mit der Datenlänge 1 Byte. Das Nodeguarding-Objekt besitzt immer die
fest eingestellte COB-ID 700
Nodeguarding-Objekte zyklisch innerhalb einer Timeout-Zeit. Überschreitet die
Steuerung diese Timeout-Zeit, so wird im MOVIDRIVE
Timeout aktiv (P836 und P837).
Die Timeout-Zeit kann mit den Indices 0x100C ("guard time") und 0x100D ("life time
factor") in Millisekunden eingestellt werden. Diese Timeout-Zeit berechnet sich aus dem
Produkt "life time × factor guard time". Timeout-Zeiten unter 10 ms werden abgelehnt.
HINWEIS
Mit den Parametern P883 und P893 wird die von der Steuerung eingestellte Timeout-
Zeit gelesen. Die Timeout-Zeit darf nicht verändert werden. Sie ergibt sich aus den
durch die Steuerung eingestellten CANopen-Objekten 0x100C und 0x100D.
Das Nodeguarding ist erst ab dem ersten Eintreffen eines Nodeguarding-Objekts vom
Master aktiv. Ist das Produkt aus "life time factor × guarde time" gleich 0, so ist die
Nodeguarding-Funktion deaktiviert und es kann der Heartbeat-Mechanismus (siehe
Abschnitt "Heartbeat") genutzt werden.
®
Bei MOVIDRIVE B handelt es sich um einen Heartbeat-Producer. Das Zeitintervall, in
dem Heartbeats produziert werden, kann mit Index 1017
unsigned16-Wert eingestellt werden. Dieser Wert entspricht dem Heartbeat in ms, d. h.
3000 bedeutet, dass alle 3 s ein Heartbeat gesendet wird. Das Heartbeat-Objekt besitzt
immer die festeingestellte COB-ID "700
Der Default-Wert für Index 1017
Parallel dazu kann MOVIDRIVE
®
MOVIDRIVE B kann von genau einem anderen CANopen-Knoten überwacht werden,
ob er innerhalb einer Timeout-Zeit seine Heartbeats produziert. Timeout-Zeit und Kno-
tennummer des zu überwachenden Knotens wird mit dem Objekt 1016
festgelegt.
31 - 24 23 - 16
Wert Reserviert, Zu überwachende CANopen-Adresse
immer 0
Datentyp UNSIGNED8
Sind Index 1017 , Subindex 0 und Index 1016
hex
beat-Funktion deaktiviert und es kann das Guarding-Protokoll genutzt werden.
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil
®
-B-Knoten nutzt das Heartbeat-Protokoll oder
+ CANopen-Slave-Adresse. Der Slave erwartet diese
hex
+ CANopen-Slave-Adresse".
hex
Subindex 0 ist "0", d. h. Heartbeat ist deaktiviert.
hex
®
B als Heartbeat-Consumer parametriert werden. Mit
Bit
, Subindex 1 gleich "0", ist die Heart-
hex
®
-B-CANopen-Slave ein
®
B die Fehlerreaktion für CAN-
, Subindex 0, über ein
hex
Subindex 1
hex
15 - 0
Heartbeat consume timeout in ms
UNSIGNED16