SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Betriebsanleitung
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Andere Handbücher für MOVIDRIVE MDX60B:
- Systemhandbuch (514 Seiten) ,
- Betriebsanleitung (172 Seiten) ,
- Handbuch (144 Seiten)
Verwandte Anleitungen für SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B
Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B
- Seite 1 Antriebstechnik \ Antriebsautomatisierung \ Systemintegration \ Services Betriebsanleitung ® MOVIDRIVE MDX60B / 61B Spline-Fkt., berechnete Kurven, erweiterte Kurvenscheibe, Querschneider (SK0C/SK5C) Ausgabe 03/2013 20132131 / DE...
- Seite 2 SEW-EURODRIVE—Driving the world...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ® MOVIDRIVE MDX60B / 61B Sonderausführung SK0C / SK5C ...... 4 Allgemeine Informationen ................4 Voraussetzungen Systemaufbau ..............7 Funktionsbeschreibung ..................8 Allgemeines ....................8 Funktionsbeschreibung der Bahnberechnung anhand eines Beispiels ..9 ® Schnittstelle SPS - MOVIDRIVE Masterachse ........ -
Seite 4: Allgemeine Informationen
® MOVIDRIVE MDX60B / 61B Sonderausführung SK0C / SK5C Allgemeine Informationen ® MOVIDRIVE MDX60B / 61B Sonderausführung SK0C / SK5C Allgemeine Informationen HINWEIS • Diese Zusatzinformation ersetzt nicht die ausführliche Betriebsanleitung! • Nur durch Elektro-Fachpersonal unter Beachtung der gültigen Unfallverhü- ®... - Seite 5 ® MOVIDRIVE MDX60B / 61B Sonderausführung SK0C / SK5C Allgemeine Informationen ® Sachnummern für Komplettgeräte MOVIDRIVE MDX60B/61B SK-0C – 400 V: Typbezeichnung: Sachnummer: MDX60B0005-5A3-4-0C 828 543 8 MDX60B0008-5A3-4-0C 828 544 6 MDX60B0011-5A3-4-0C 828 545 4 MDX60B0014-5A3-4-0C 828 546 2 MDX61B0005-5A3-4-0C 828 547 0 MDX61B0008-5A3-4-0C 828 548 9...
- Seite 6 ® MOVIDRIVE MDX60B / 61B Sonderausführung SK0C / SK5C Allgemeine Informationen ® Sachnummern für Komplettgeräte MOVIDRIVE MDX60B/61B SK-0C – 230 V: Typbezeichnung: Sachnummer: MDX61B0015-2A3-4-0C 18255248 MDX61B0022-2A3-4-0C 18255256 MDX61B0037-2A3-4-0C 18255264 MDX61B0055-2A3-4-0C 18255272 MDX61B0075-2A3-4-0C 18255280 MDX61B0110-203-4-0C 18255299 MDX61B0150-203-4-0C 18255302 MDX61B0220-203-4-0C 18255310 MDX61B0300-203-4-0C 18255329 Betriebsanleitung –...
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Seite 7: Voraussetzungen Systemaufbau
® MOVIDRIVE MDX60B / 61B Sonderausführung SK0C / SK5C Voraussetzungen Systemaufbau ® Sachnummern für Komplettgeräte MOVIDRIVE MDX60B/61B SK-5C – 400 V: Typbezeichnung: Sachnummer: MDX60B0005-503-4-5C 828 588 8 MDX60B0008-503-4-5C 828 589 6 MDX60B0011-503-4-5C 828 591 8 MDX60B0014-503-4-5C 828 592 6 MDX61B0005-503-4-5C 828 593 4 MDX61B0008-503-4-5C 828 594 2... -
Seite 8: Funktionsbeschreibung
Funktionsbeschreibung Allgemeines Funktionsbeschreibung ® Diese Dokumentation beschreibt die Online-Berechnung von Kurven mit MOVIDRIVE MDX61B. Am Beispiel einer S7-Steuerung wird die Schnittstelle zwischen SPS und ® MOVIDRIVE MDX61B erklärt. Allgemeines Das Funktionsprinzip zur Realisierung einer koordinierten Bahnsteuerung beruht dar- auf, dass eine Bahn im dreidimensionalen Raum durch Stützpunkte beschrieben wird. ®... -
Seite 9: Funktionsbeschreibung Der Bahnberechnung Anhand Eines Beispiels
Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung der Bahnberechnung anhand eines Beispiels Funktionsbeschreibung der Bahnberechnung anhand eines Beispiels Produkte sollen vom Punkt P1 nach P3 transportiert werden (→ folgendes Bild). Dabei muss ein Hindernis umfahren werden. Die hierzu erforderliche Bahn wird mittels Stütz- ® punkten, die zuvor geteacht wurden, in den MOVIDRIVES berechnet und dann abge- fahren. - Seite 10 Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung der Bahnberechnung anhand eines Beispiels 2.2.1 Wie funktioniert die Spline-Berechnung? Das Funktionsprinzip dieser Bahnsteuerung beruht darauf, dass der Anwender mindes- tens 2 und maximal 20 Stützpunkte teacht und dann anhand dieser Stützpunkte eine Splineinterpolation durchgeführt und so die Bahn berechnet wird. Bei der Bahnberech- nung kann zwischen drei unterschiedlichen Interpolationsverfahren gewählt werden.
- Seite 11 Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung der Bahnberechnung anhand eines Beispiels • Spline B Interpolationsverfahren Die folgende Abbildung zeigt den Verlauf einer Kurvenscheibe mit 9 Stützpunkten, die mittels Spline B Interpolation berechnet wurde. 8131079179 Die Spline B Interpolation hat folgende Eigenschaften: – stetige Übergänge der 1. Ableitung (d. h. stetige Drehzahlkurve) –...
- Seite 12 Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung der Bahnberechnung anhand eines Beispiels • Spline 1 Interpolationsverfahren Die folgende Abbildung zeigt den Verlauf einer Bahnkurve mit 9 Stützpunkten, die mittels Spline 1 Interpolation berechnet wurde. 8131080843 Die Spline 1 Interpolation hat folgende Eigenschaften: – stetige Übergänge an den Stützstellen (d. h. stetige Positionskurve) –...
- Seite 13 Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung der Bahnberechnung anhand eines Beispiels • h+3 = SplineNUser (Wertebereich 2 ... 20) Die Anzahl der Stützstellen, die für die Interpolation verwendet werden sollen und das Berechnungsverfahren (Bit 0 ... Bit 4 = Anzahl der Stützstellen) Bit 7 Bit 6 Spline 0 Spline 1...
- Seite 14 Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung der Bahnberechnung anhand eines Beispiels Programmbeispiel Im folgenden Programmbeispiel wird die Struktur für die Splineberechnung angelegt und bei einer steigenden Flanke am Eingang DI02 die Splineberechnung gestartet, so- fern eine evtl. zuvor gestartete Splineberechnung abgeschlossen ist. /*=================================================================== IPOS-Quelldatei ====================================================================*/ #pragma initials 0 119...
- Seite 15 For Startup after Power On call "setCAMParameter();" Dervice : MOVIDRIVE CAM control Version : 1.60 Author : Automatically generated file from CAM-Editor Company : SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Betriebsanleitung – MOVIDRIVE® MDX61B Spline Funktion, berechnete Kurven, erweiterte Kurven- scheibe, Querschneider (SK0c / 5C)
- Seite 16 Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung der Bahnberechnung anhand eines Beispiels *********************************************************************/ //-------------------------------------------------------------------- // Data from the integrated startup function: // ------------------------------------------------------------------- #define CAMMode H428 #define CAMModeControl H429 #define MasterSource H430 #define MasterNorm H431 #define MasterCycleScale H432 #define StartupCycleScale H433 #define SpeedFreeMode H439 #define ActPositionScale H440 #define MasterTrimX14 H442...
- Seite 17 Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung der Bahnberechnung anhand eines Beispiels // Variable of RegisterControl H380...H399 //-------------------------------------------------------------------- #define RegisterMode H380 #define RegisterModeControl H381 #define RegisterState H382 #define RegisterLimitLeft H383 #define RegisterLimitRight H384 #define RegisterSetpoint H385 #define RegisterActValue H386 #define RegisterLoopPGain H387 #define RegisterLoopMaxOut H388 #define RegisterLoopOut H389 #define RegisterLoopDXDTOut...
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Seite 18: Schnittstelle Sps - Movidrive ® Masterachse
Funktionsbeschreibung ® Schnittstelle SPS - MOVIDRIVE Masterachse ® Schnittstelle SPS - MOVIDRIVE Masterachse Das Beispiel bezieht sich auf die Verwendung einer S7-SPS mit dem Profibus (6 Pro- zessdatenworte). Position Istposition Istposition Betriebsart Statuswort Statuswort 1* virtueller Geber Low * High * MPos MPos-PI3 MPos-PI2... -
Seite 19: Funktionsbeschreibung ® Masterachse
Funktionsbeschreibung ® Schnittstelle SPS - MOVIDRIVE Masterachse 2.3.1 Funktion der einzelnen Prozessdatenworte • MPos-PO1 (PO4) Bit-Nr. Status Funktion Reserviert Freigabe der Achse Vorschubfreigabe (nur für den Automatikbetrieb) Toggle-Bit: Neuer Fahrauftrag vorhanden Toggle-Bit: Nächste Bahnkurve so bald wie möglich starten Tippen + Tippen –... - Seite 20 Funktionsbeschreibung ® Schnittstelle SPS - MOVIDRIVE Masterachse Das folgende Zustandsdiagramm stellt die zulässigen Wechsel von einer Betriebsart in eine andere dar. Tippen der Kurve Unterbrechungs- Tippen der zustand Automatik Einzelachse Fehler aufgetreten Referenzieren der Grundzustand Einzelachse Reset der Achse Schnellstopp Fehlerzustand der Achse zurücknehmen Einzelachsen-...
- Seite 21 Funktionsbeschreibung ® Schnittstelle SPS - MOVIDRIVE Masterachse • MPos-PO3 (PO6) Beinhaltet den Fahrauftragszeiger, d. h. in diesem Prozessdatenwort steht die plus® Adresse der IPOS -Variablen, auf der der Fahrauftrag beginnt. plus® Beispiel: MPos-PO3 wird mit 600 beschrieben (IPOS -Variable H600 → folgende Abbildung).
- Seite 22 Funktionsbeschreibung ® Schnittstelle SPS - MOVIDRIVE Masterachse • MPos-PI1 (PI4) Bit-Nr. Status Funktion Reserviert Achse in Ruhe Es liegt keine Störung/Warnung vor Toggle-Bit: Neuer Fahrauftrag vorhanden Toggle-Bit: Nächste Bahnkurve so bald wie möglich starten Achse ist nicht in Position Achse ist in Position Achse ist nicht referenziert Achse ist referenziert Bahnkurve wird gefahren...
- Seite 23 Funktionsbeschreibung ® Schnittstelle SPS - MOVIDRIVE Masterachse • MPos-Kontrollstruktur (Master) Neben der Prozessdatenschnittstelle wird in der Masterachse automatisch vom plus® IPOS -Programm die folgende MPos-Kontrollstruktur eingerichtet. plus® IPOS -Variable Inhalt Bedeutung H40 (R) Bit 7 ... 0 MPosMode (Steuerquelle): 0 = keine 1 = serielle Schnittstelle 0 2 = serielle Schnittstelle 1 3 = FBus...
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Seite 24: Schnittstelle Sps - Movidrive ® Slaveachse
Funktionsbeschreibung ® Schnittstelle SPS – MOVIDRIVE Slaveachse ® Schnittstelle SPS – MOVIDRIVE Slaveachse Istposition Istposition Keine Funktion Betriebsart Statuswort Statuswort 1* Low * High * MPos MPos-PI3 MPos-PI1 MPos-PI2 MDX61B (Slave) (S7) MPos-PO3 MPos-PO2 MPos-PO1 Keine Funktion Sollgeschwin- Steuerwort Keine Keine Keine digkeit **... -
Seite 25: Funktionsbeschreibung ® Slaveachse
Funktionsbeschreibung ® Schnittstelle SPS – MOVIDRIVE Slaveachse • MPos-PO1 (PO4) Bit-Nr. Status Funktion Reserviert Freigabe der Achse Reserviert Reserviert Reserviert Tippen + Tippen – Reset der Achse Keine Freigabe während des Unterbrechungszustands (→ Kap. 2.9) Touchprobe aktivieren Reserviert Reserviert Betriebsart Bit 0: binär kodierte Anwahl der Betriebsart 1 - 15 Betriebsart Bit 1: binär kodierte Anwahl der Betriebsart 1 - 15 Betriebsart Bit 2: binär kodierte Anwahl der Betriebsart 1 - 15 Betriebsart Bit 3: binär kodierte Anwahl der Betriebsart 1 - 15... - Seite 26 Funktionsbeschreibung ® Schnittstelle SPS – MOVIDRIVE Slaveachse Betriebsarten: Betriebsart Master Slave 0 = Grundzustand (keine Betriebsart) 1 = Tippen der Einzelachsen 1/0 (je nach Bedarf) 2 = Tippen der Kurve 3 = Referenzieren 3 (je nach Bedarf) 3 (je nach Bedarf) 4 = Automatik 5 = Einzelachsenpositionierung 5 (je nach Bedarf)
- Seite 27 Funktionsbeschreibung ® Schnittstelle SPS – MOVIDRIVE Slaveachse • MPos-PI2 (PI5) Bit-Nr. Status Funktion Reserviert Reserviert Vorschubfreigabe (nur für Automatikbetrieb) Reserviert Reserviert Tippen + Tippen – Reset der Achse Keine Freigabe während des Unterbrechungszustands (→ Kap. 2.9) Touchprobe wurde aktiviert Reserviert Reserviert Betriebsart Bit 0: binär kodierte Anwahl der Betriebsart 1 - 15 Betriebsart Bit 1: binär kodierte Anwahl der Betriebsart 1 - 15...
- Seite 28 Funktionsbeschreibung ® Schnittstelle SPS – MOVIDRIVE Slaveachse • MPos-Kontrollstruktur (Slave) Neben der Prozessdatenschnittstelle wird in der Slaveachse automatisch vom plus® IPOS -Programm die folgende MPos-Kontrollstruktur eingerichtet. plus® IPOS -Variable Inhalt Bedeutung H40 (R) Bit 7 ... 0 MPosMode (Steuerquelle): 0 = keine 1 = serielle Schnittstelle 0 2 = serielle Schnittstelle 1 3 = FBus...
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Seite 29: Sps-Programmaufbau
Funktionsbeschreibung SPS-Programmaufbau SPS-Programmaufbau 2.5.1 Initialisierung Bei der Datenübertragung von der SPS zu den Antrieben müssen die im Folgenden be- schriebenen Signalfolgen unbedingt eingehalten werden. Dabei wird zwischen den fol- genden Sequenzen unterschieden. • Initialisierung (z. B. nach "Spannung ein") • Fahrauftrag schreiben (Übertragung der Stützpunkte von der SPS zum Master) •... - Seite 30 Funktionsbeschreibung SPS-Programmaufbau 2.5.2 Fahrauftrag schreiben (Übertragung der Stützpunkte von der SPS an den Master) Die folgende Beschreibung bezieht sich auf die Stützpunkttabelle in Kapitel 2. Abfrage: Bereit für neuen Fahrauftrag? MPos-PO1 / Bit 3 & MPos-PI1 / Bit 3 gleicher Status? ->...
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Seite 31: Fahrauftrag Starten
Funktionsbeschreibung SPS-Programmaufbau 2.5.3 Fahrauftrag starten Vorbereitung für automatischen Ablauf: MPos-PO1 / Bit 5: Low (Tippen +) MPos-PO1 / Bit 6: Low (Tippen -) MPos-PO1 / Bit 7: Low (Reset aller Achsen) MPos-PO1 / Bit 8: Low MPos-PO1 / Bit 9: Low MPos-PO1 / Bit 10: Low MPos-PO1 / Bit 11: Low Anwahl der Betriebsart "Automatik":... - Seite 32 Funktionsbeschreibung SPS-Programmaufbau MPos-PO1 / Bit 3 & MPos-PI1 / Bit 3 Fahrauftrag FA auf Adresse H50 und folgende schreiben MOVIDRIVE-Master FA verteilen Splineberechnung FA verteilen Splineberechnung MPos-PO1 / Bit 4 MPos-PI1 / Bit 4 Bahn fahren Verteilung und Berechnung Verteilung und Berechnung von von FA1 im Vordergrund FA1 im Hintergrund, während FA1 abgefahren wird...
- Seite 33 Funktionsbeschreibung SPS-Programmaufbau Der Fahrauftrag darf max. 20 Stützstellen enthalten. Wenn die Bahnkurve gestartet wird, muss die erste Stützstelle gleich der Istposition des Achsverbundes sein, damit kein Lagesprung entsteht; das nachstehende Beispiel verdeutlicht dies: Produkte werden von A nach B umgesetzt, die hierzu erforderliche Bahn wird durch die Stützstellen P1, P2 und P3 beschrieben.
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Seite 34: Stützpunkte Festlegen
Funktionsbeschreibung SPS-Programmaufbau 2.5.4 Stützpunkte festlegen Um die gewünschten Bahnkurven berechnen zu können, müssen zuvor die hierzu er- forderlichen Stützpunkte festgelegt werden. Hierzu können die Achsen einzeln im Tipp- betrieb auf diese Punkte gefahren werden. Anschließend liest die SPS die Istpositionen der Achsen über Prozessdaten aus und speichert diese ab. - Seite 35 Funktionsbeschreibung SPS-Programmaufbau 2.5.5 Einrichtbetrieb (Service / Wartung) Zusätzlich zum Automatikbetrieb gibt es noch die folgenden Betriebsarten: • Tippen der Einzelachse Jede Achse kann einzeln angewählt und über "Tippen +" (MPos-PO1/Bit 5) oder "Tippen – " (MPos-PO1/Bit 6) verfahren werden. Weiterhin muss die Achse über MPOs-PO1/Bit 1 und die Reglersperre DI00 freigegeben werden.
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Seite 36: Funktionsbeschreibung Bestimmen Der Istposition Auf Der Bahn
Funktionsbeschreibung Bestimmen der Istposition auf der Bahn HINWEIS Wichtige Hinweise zur Anwahl der Betriebsarten: Das SPS-Programm ist so zu gestalten, dass bei der Anwahl der Betriebsart "Automa- tik" bzw. "Tippen der Kurve" am Master den Slaves die Betriebsart 0 vorgewählt wird. Den Slaves darf kein Reset oder Schnellstopp gegeben werden, so lange der Master in der Betriebsart "Automatik"... - Seite 37 Funktionsbeschreibung Bestimmen der Istposition auf der Bahn Die Speicheradresse der ersten Stützstellenposition kann der MPos-Kontrollstruktur entnommen werden: Der Zeiger zur Tabelle der relativen Stützstellen liegt in der MPos- Kontrollstruktur auf Variable 12 (vgl. hierzu Tabelle auf der folgenden Seite). MPos-Kontrollstruktur IPOS Variable Inhalt...
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Seite 38: Überwachungsbereich/Schaltbereich Auf Der Bahn Definieren
Funktionsbeschreibung Überwachungsbereich/Schaltbereich auf der Bahn definieren 2.6.1 Beispiel Die Istposition befindet sich zwischen P2 und P3 (siehe obige Skizze). Die SPS liest immer zuerst die zweite relative Stützstelle aus -> P2 (nicht die erste!) und vergleicht die relative Position des virtuellen Gebers auf ≥ mit dieser relativen Stützstelle. Ist der Vergleich nicht erfüllt, befindet sich die Achse zwischen P1 und P2, andernfalls irgendwo nach P2. -
Seite 39: Touch-Probe-Verarbeitung
Funktionsbeschreibung Touch-Probe-Verarbeitung • Die Überwachung, bzw. der Schaltbereich für das Ventil kann nun durch einfaches Vergleichen der zuvor ermittelten Punkte mit der Istposition des virtuellen Gebers ermittelt werden: Vergleich: IST-POSITION virtueller Geber (MPos-PI13) Überwachungsbereich / Schaltbereich Ventil Vergleich: IST-POSITION virtueller Geber (MPos-PI13) 8135616651 Der Achsverbund befindet sich innerhalb des Überwachungsbereiches / Schaltbe- reiches, wenn die IST-Position des virtuellen Gebers größer oder gleich (A) und kleiner... -
Seite 40: Funktionsbeschreibung Service-/Wartungsarbeiten
Funktionsbeschreibung Service-/Wartungsarbeiten Service-/Wartungsarbeiten Soll nach Beheben einer Maschinenstörung, die im Automatikbetrieb aufgetreten ist, die Bahn an der Stelle fortgesetzt werden, an der sie abgebrochen wurde, so kann dies durch Einhalten der nachfolgenden Sequenz erzielt werden, vorausgesetzt, die Achsen wurden nicht von Hand verfahren, d. h. der Achsverbund befindet sich noch auf seiner Bahn, es wurde lediglich die Bewegung gestoppt. - Seite 41 Funktionsbeschreibung Gewichtungsfaktoren Mit den Gewichtungsfaktoren kann die Aufteilung des virtuellen Geberweges zusätzlich beeinflusst werden. Durch Setzen eines Gewichtungsfaktors kann einem Teilweg ein größerer Geberweg zugewiesen werden. Dies bewirkt beim Fahren der Bahnkurve mit konstanter virtueller Gebergeschwindigkeit, dass der entsprechend gewichtete Teilweg mit geringerer Absolutgeschwindigkeit gefahren wird.
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Seite 42: Funktionsbeschreibung Überwachungsfunktion Für Den Virtuellen Geber
Funktionsbeschreibung Überwachungsfunktion für den virtuellen Geber 2.11.2 Beispiel Die 5 Stützstellen P0 ... P4 sollen gewichtet werden. Dazu müssen die Gewichtungsfak- toren G0 ... G3 entsprechend beschrieben werden. Faktoren G3 = 8 G2 = 8 G1 = 8 G1 = 0 Werte Variablenwert (hex) 77F7 (4 Bit pro Gewichtungsfaktor) -
Seite 43: Kurvenscheibe
Kurvenscheibe Erweiterte Einkuppelsteuerung Kurvenscheibe Erweiterte Einkuppelsteuerung Einkuppeln in Verbindung mit dem Restweg, obwohl man sich noch auf der vorherge- henden Kurve befindet. "FlaDa" Lage C-Spur des Leitgebers Etikettieraggregat(e): hier Band- bzw. Messerantrieb FlDa FlDa FlDa FlDa FlDa FlDa FlDa FlDa 8135852555 Aktueller Zeitpunkt [1] Maschinensegment... -
Seite 44: Erweiterungen Der Ringpufferfunktion
Kurvenscheibe Erweiterungen der Ringpufferfunktion HINWEIS Tatsächlich Einkuppeln kann man erst, wenn der Antrieb ausgekuppelt ist. Ein sinn- voller Maschinenablauf wird also nur dann erreicht, falls sich der Antrieb im "ausge- kuppelten Zustand" befindet (z. B. für Einkuppelmode = "X14C-Spur + Restweg"). Eine Laufzeitüberwachung dieser Bedingung findet nicht statt. - Seite 45 • #define StartupCycleBuffer1H421 • #define StartupCycleBuffer2H422 • #define StartupCycleBuffer3H423 • #define ProduktDaBufferH424 HINWEIS Für weitere Informationen zur "Kurvenscheibe" halten Sie bitte Rücksprache mit SEW-EURODRIVE. Betriebsanleitung – MOVIDRIVE® MDX61B Spline Funktion, berechnete Kurven, erweiterte Kurven- scheibe, Querschneider (SK0c / 5C)
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Seite 46: Querschneider
Querschneider Allgemein Querschneider Allgemein Die vorliegende Dokumentation beschreibt die Technologiefunktion Querschneider / ro- tierendes Messer. Systemvoraussetzungen sind: ® • MOVIDRIVE MDX61B • Sonderfirmware SK-0C Die Technologiefunktion Querschneider dient dazu, rotatorische Endlosbewegungen, z. B. eines rotierenden Messers, mit synchronem Bewegungsanteil zum Materialvor- schub im Schnittbereich zu lösen. -
Seite 47: Funktionsbeschreibung
Querschneider Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung Die Liniengeschwindigkeit des Materialvorschubs wird beispielsweise über den zusätz- lichen Gebereingang des Antriebsumrichters gelesen. Die durch den Bediener vorge- wählte Platten- oder Bahnlänge wird durch den Messerwalzenantrieb automatisch ge- schnitten. Der Bewegungsablauf des rotierenden Messers wird von der Sonderfirmware so gesteuert, dass der Querschneider in einem vorgegebenen Bereich synchron zum Material bewegt wird (Arbeitsbereich). -
Seite 48: Querschneider Steuerung Des Querschneiders
Querschneider Steuerung des Querschneiders Steuerung des Querschneiders plus® Die Steuerung des rotierenden Messers erfolgt über IPOS -Variablen innerhalb des plus® IPOS -Anwenderprogramms. In einem für den Querschneider reservierten Varia- blenbereich von H370 bis H442 sind alle Zustände des Querschneiders sichtbar und einstellbar (→... -
Seite 49: Kurvenbetrieb
Querschneider Kurvenbetrieb • Motoren und Geber Für den Betrieb des Querschneiders benötigen Sie eine hochauflösende Drehzahl- erfassung. Die standardmäßig eingebauten Geber der SEW-Motoren erfüllen diese Anforderungen. – Asynchrone Servomotoren CT/CV: Hochauflösender sin/cos-Geber standard- ® mäßig eingebaut. Optional sind Hiperface -Geber möglich. –... - Seite 50 Querschneider Kurvenbetrieb Nach dem Zykluspunkt fährt der Slave zunächst synchron mit dem Master. Nachdem der halbe Arbeitsbereich (w/2) abgefahren ist, wird, abhängig von den eingestellten Systemgrößen, beschleunigt oder abgebremst. Ist der Aufholvorgang abgeschlossen, wird bis zum Zykluspunkt wiederum der halbe Arbeitsbereich (w/2) abgefahren. Der Verlauf des Drehzahlverhältnisses r zeigt die folgende Abbildung.
- Seite 51 Querschneider Kurvenbetrieb • Min. Drehzahlverhältnis (H433), Angabe in 1/1000 Untere Grenze des Drehzahlverhältnisses während der Abbremsphase, im Normal- fall 0 (Slave-Stillstand) • Max. Drehzahlverhältnis (H434), Angabe in 1/1000 Obere Grenze des Drehzahlverhältnisses während der Beschleunigungsphase, z. B. 3000 → max. Verhältnis = 3, wenn die Masterdrehzahl 1000 1/min ist, bewegt sich der Slave in der Aufholphase mit einer max.
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Seite 52: Virtueller Geber
Querschneider Kurvenbetrieb 4.5.3 Virtueller Geber Der Variablenbereich H370 ... H377 ist für den virtuellen Geber belegt. Dieser unter- scheidet sich nicht von dem in der Kurvenscheibe oder internen Synchronlauf und kann dort detailliert nachgelesen werden. IPOS-Variable Virtueller Geber Einstellung H370 VEncoderMode Betriebsart virtueller Geber (Lesen und Schreiben 0 ... -
Seite 53: Markenregelung
Querschneider Kurvenbetrieb 4.5.4 Markenregelung Der Variablenbereich H380 ... H398 ist für die Markenregelung reserviert. Diese wird be- nötigt, wenn sich der Bezug zwischen Master und Slave durch ungünstige Anlagen- eigenschaften (z. B. Schlupf) ändert. Auch hier wurde der Mechanismus der Kurven- scheibe übernommen und auf diese Technologiefunktion angepasst. - Seite 54 Querschneider Kurvenbetrieb IPOS-Applikationsprogramm Interrupt aktiviert ( wenn Marke nicht im Fenster und AutoRestart ) oder wenn Marke im Fenster ( wenn Interrupt ausgelöst und Markenanfang ausserh. Fenster ) wenn Markenlänge falsch oder wenn Markenpegel falsch oder wenn Marke im Fenster und wenn Marke nicht (wenn Marke nicht im Fenster min.
- Seite 55 Querschneider Kurvenbetrieb IPOS-Variable Markenregelung Einstellung H380 RegisterMode Betriebsart Markenregelung (Lesen und Schreiben 0 ... 2) 0 = Markenregelung deaktiviert 1 = Markenregelung mit Stelleinrichtung 2 = Nur Stelleinrichtung H381 RegisterModeControl Aktivierung verschiedener Funktionen (Lesen und Schreiben) Bit 0 AutoRestart (in Mode 1): 0 = AutoRestart 1 = Kein AutoRestart Bit 1 RegisterLevel:...
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Seite 56: Manuelle Slavekorrektur Über Ipos Plus® -Applikationsprogramm Mit Stelleinrichtung Ohne Markenregler
Querschneider Kurvenbetrieb • RegisterMode = 2 plus® Manuelle Slavekorrektur über IPOS -Applikationsprogramm mit Stelleinrichtung ohne Markenregler Der Slavezyklus kann nur in ganzzahligen Inkrementen angegeben werden. Ergibt sich jedoch ein Slavezyklus mit Stellen hinter dem Komma, driften Master und Slave auseinander. Abhilfe schafft hier ein Variablen-Interrupt und die Modulo-Funktion. Die Modulo-Istposition (H454 ModActPos) hat einen Wertebereich von 0 bis 2 . -
Seite 57: Count-Down-Mode
Querschneider Kurvenbetrieb Der Auskuppelzyklus besteht aus den folgenden Bereichen: Bereiche des Auskuppelzyklus Anzeige in H436 WorkingStatus 4. Arbeitsbereich 3. Beschleunigungsbereich 2. Bereich mit konstanter Drehzahl 1. Abbremsbereich Wird aufgrund der eingestellten Parameter ein Bereich nicht abgefahren, wird er in der Variable H436 WorkingStatus nicht angezeigt. -
Seite 58: Einkuppeln
Querschneider Kurvenbetrieb 4.5.6 Einkuppeln Um vom Stillstand in den Arbeitsbereich zu kommen, wird eine Einkuppelsteuerung be- nötigt. Mit dieser kann durch verschiedene Ereignisse eingekuppelt werden. Der Variablenbereich liegt bei H410 ... H420. Je nachdem, wie groß der Slavezyklus ist, er- geben sich unterschiedliche Verfahrprofile (→... -
Seite 59: Startupcountermaxvalue Kann Eine Verzögerung Des Startvorgangs Erreicht
Querschneider Kurvenbetrieb • StartupMode = 2 Interrupt-Steuerung mit Klemme DI02 oder X14 C-Spur (→ folgendes Bild). Mit dem Parameter H416 StartupDelayDI02 kann die Ansprechzeit des Sensors oder der C-Spur berücksichtigt werden (1 digit = 0,1 ms). Mit Variable H415 StartupCounterMaxValue kann eine Verzögerung des Startvorgangs erreicht werden (Anzeige in H414 StartupMasterCounter). - Seite 60 Querschneider Kurvenbetrieb Einkuppelautomat in H412 StartupState (→ folgendes Bild): IPOS-Programm Interrupt aktiviert automatisch IPOS-Programm Interrupt deaktiviert Warten auf Interrupt wenn Interrupt ausgelöst und MaxValue (H415) != wenn Interrupt ausgelöst und MaxValue (H415) == 0 IPOS-Programm AutoRestart Verzögerung wenn Einkuppelmasterzähler (H414) >= MaxValue (H415) - Einkuppeln kein AutoRestart...
- Seite 61 Querschneider Kurvenbetrieb • StartupMode = 3 Wegsteuerung in Verbindung mit H414 StartupMasterCounter und H415 StartupCo- unterMaxValue. StartupMasterCounter (H414) StartupMasterCycle StopMasterCycle (H419) (H407) StartupCounterMaxValue (H415) 8149426187 Kein AutoRestart - Zählerüberwachung - Einkuppeln IPOS-Programm - Einkuppelmasterzähler -= MaxValue (H414 = H414 - H415) - Masterzähler = Einkuppelmasterzähler (H438 = H414) AutoRestart...
- Seite 62 Querschneider Kurvenbetrieb IPOS-Variablen Einkuppelsteuerung Einstellung H410 StartupMode Einkuppelmode plus® (Lesen und Schreiben 0 ... 3) 0 = Einkuppeln per IPOS -Programm 1 = Einkuppeln per Eingangsklemmen 2 = Einkuppeln mittels Interrupt-Steuerung 3 = Einkuppeln mittels Wegsteuerung H411 StartupModeControl Aktivierung verschiedener Funktionen (Lesen und Schreiben) Bit 0 AutoRestart (in Mode 2 und 3): 0 = Kein AutoRestart...
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Seite 63: Übergreifende Variablen
Querschneider Kurvenbetrieb 4.5.7 Übergreifende Variablen Der Variablenbereich H425 bis H442 ist für den allgemeinen Betrieb belegt. In diesem Bereich befinden sich Variablen, die für die Konfiguration des Arbeitsvorgangs notwen- dig sind. Die Hauptsteuerung liegt in der Variable H427 RotaryKnifeState, mit der zu jeder Zeit der Zustand der Technologiefunktion abgefragt werden kann. - Seite 64 Querschneider Kurvenbetrieb Allgemeine IPOS-Variablen Einstellung H431 WorkingRatio Drehzahlverhältnis im Arbeitsbereich (0.001 ... 65,535), ska- liert mit Faktor 1000 (Lesen und SChreiben 1 ... 65535) H432 WorkingRatioActual Aktuelles Drehzahlverhältnis (Nur Lesen) H433 WorkingRatioMin Minimal verwendetes Drehzahlverhältnis, skaliert mit 1000 (Lesen und Schreiben 0 ... 65535) H434 WorkingRatioMax Maximal verwendetes Drehzahlverhältnis, skaliert mit 1000...
- Seite 65 :Datefile for Rotary Knife applictaion Description :Data- and Startup headerfile for IPOS+Compiler Device :MOVIDRIVE B ROTARY KNIFE Version :1.00 Author: Company :SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG ====================================================================*/ #pragma var #pragma globals #include <const.h> #include <io.h> #include <RotKnife.h> /*==================================================================== Hauptfunktion (IPOS-Eintrittsfunktion)
- Seite 66 Querschneider Kurvenbetrieb /*--------------------------------------------------------------- Hauptprogramm Schleife ----------------------------------------------------------------*/ while(1) 4.5.9 Beispiel: Header-Datei "RotKnife.h" /********************************************************************* Project : Rotating Knife via Bus File : RotKnife.h Dervice : MOVIDRIVE CAM control : Applikatiosnspezifische Definition und Variablen application specified definitions and variables *********************************************************************/ // Functions : no //-------------------------------------------------------------------- // Data from the integrated startup function: // -------------------------------------------------------------------...
- Seite 67 Querschneider Kurvenbetrieb #define StopSlaveCycle H408 #define StartupMode H410 #define StartupModeControl H411 #define StartupState H412 #define StartupInputMask H413 #define StartupMasterCounter H414 #define StartupCounterMaxValue H415 #define StartupDelayDI02 H416 #define Reserved4 H417 //StartupBuffer #define Reserved5 H418 //StartupBufferLength #define StartupMasterCycle H419 #define StartupSlaveCycle H420 //-------------------------------------------------------------------- // Variables to Register Control //--------------------------------------------------------------------...
- Seite 72 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D-76642 Bruchsal/Germany Phone +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com...