Das Emergency-Objekt - SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Handbuch

5.4.4

Das Emergency-Objekt

Das Emergency-Objekt wird von MOVIDRIVE
ein Fehler erkannt wird oder wenn dieser Fehler nicht mehr vorliegt. MOVIDRIVE
sendet in den folgenden Fehlerfällen ein Emergency-Objekt.
•
Byte 1 Byte 2
0
•
Byte 1
0
•
Byte 1
30
COB-ID des Die COB-ID sollte im Gerätezustand "pre-operational" geändert werden. Dies ist zwar
Emergency- auch im Zustand "operational" möglich, jedoch wird der CAN-Controller kurzzeitig vom
Objekts Bus getrennt, d. h. es kann im Zustand "operational" zu Prozessdatenverlusten kom-
men. Da MOVIDRIVE
Der Aufbau der COB-ID und die Bedeutung der einzelnen Bits sind in den folgenden
Tabellen aufgeführt. Soll von MOVIDRIVE
kann das EMCY-Objekt durch Setzen von Bit 31 deaktiviert werden. Die COB-ID wird
als "unsigned long" über Index 1014
31 (MSB)
0/1
Bit
31 (MSB)
30
29
28 - 11
10 - 0 (LSB)
MOVIDRIVE
080
Inhibit-Zeit des Die Sperrzeit des Emergency-Objektes auf dem CANopen-Bus wird als "unsigned16" (2
Emergency- Bytes) über Index 1015
Objekt 100 µs definiert, d. h. der Wert 3000 entspricht einer Sperrzeit von 300 ms.
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil
CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B
®
MOVIDRIVE B setzt in seinem Statuswort das Fehlerbit.
Byte 3
FF Error-Register
hex
(Objekt 1001
hex
®
MOVIDRIVE B läuft nur im DC-24-V-Stützbetrieb, die Drehfeldspannung fehlt.
Byte 2 Byte 3
31 Error-Register
hex
(Objekt 1001
hex
Das Lifeguarding-Protokoll wurde deaktiviert aber nicht innerhalb der Timeout-Zeit
zyklisch bedient.
Byte 2 Byte 3
81 Error-Register
hex hex
(Objekt 1001
hex
®
B nur mit 11-Bit-COB-IDs arbeitet, muss Bit 29 immer "0" sein.
30
0
Wert Bedeutung
0 EMCY exists / is valid
1 EMCY does not exist / is not valid
0 reserved (always 0)
0 11-bit ID (CAN 2.0A)
1 29-bit ID (CAN 2.0B)
0 If bit 29 = 0
X If bit 29 =1: bits 28 - 11 of 29-bit-SYNC-COB-ID
X Bits 10 - 0 of SYNC-COB-ID
®
B legt im Zustand "Initialising" die COB-ID des Emergency-Objekts auf
+ Slave-Adresse fest.
hex
, Subindex 0 vorgegeben. Die Sperrzeit ist als Vielfaches von
hex
CANopen-Profil über CAN
®
B immer dann einmalig gesendet, wenn
Byte 4 Byte 5
0 Statuswort 1 des
®
) MOVIDRIVE B,
Low
Byte 4 Byte 5
0 0
)
Byte 4 Byte 5
0 0
)
®
B kein EMCY-Objekt gesendet werden, so
, Subindex 0, angesprochen.
hex
Bit
29 28 - 11
0 0
Byte 6 Byte 7 Byte 8
Statuswort 1 des 0 0
®
MOVIDRIVE B,
High
Byte 6 Byte 7 Byte 8
0 0 0
Byte 6 Byte 7 Byte 8
0 0 0
10 - 0 (LSB)
11-Bit-identifier
5
®
B
53