Harte Synchronisation Für Synchronlauf Oder Positionierung Mehrerer Mdx-B-Geräte - SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Handbuch

CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B
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CANopen-Profil über CAN
5.4.7 Harte Synchronisation für Synchronlauf oder Positionierung mehrerer MDX-B-Geräte
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Die genaue Beschreibung des Verwaltungs-Bytes ist im Kapitel "SEW-Geräteprofil" be-
schrieben. Im Fehlerfall wird mit "Abort-SDO" ein General Error gemeldet, der genaue
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MOVILINK -Fehlercode kann dann von Parameter 0x2067 gelesen werden.
Beispiel 1: Es soll das mögliche Maximum (Dienst "Read Maximum", 0x35) für den
Index 0x2116 (Rampe auf rechts) vom Umrichter ermittelt werden.
Dafür muss das Verwaltungs-Byte den Wert 0x35 annehmen, Reserviert wird auf "0"
gesetzt. Das Objekt 0x2066 wird also mit dem Wert 0x35002116 über ein SDO
beschrieben. Anschließend kann das mögliche Maximum über einen SDO-Lesezugriff
von Index 0x2067 gelesen werden
Beispiel 2: Es soll der Index 0x2116 (Rampe auf rechts) flüchtig mit dem Wert 0x1234
beschrieben werden (Dienst "write volatile", 0x33).
Vor dem Ausführen des Dienstes müssen die MOVILINK
auf den Wert 0x1234 gesetzt werden. Dies geschieht mit einem schreibenden SDO auf
Index 0x2067. Danach wird der MOVILINK
dem Wert 0x33002116 beschrieben wird.
Beispiel 3: Es soll der Index 0x2116 (Rampe auf rechts) flüchtig mit dem Wert
0x4000000 beschrieben werden (Dienst "write volatile", 0x33).
Vor dem Ausführen des Dienstes müssen die MOVILINK
auf den Wert 0x1234 gesetzt werden. Dies geschieht mit einem schreibenden SDO auf
Index 0x2067. Danach wird der MOVILINK
dem Wert 0x33002116 beschrieben wird. Das Gerät meldet über CANopen "general
error", ein Read auf 0x2067 liefert dann den MOVILINK
zu groß) zurück.
Sendet die Steuerung das CANopen-SYNC-Objekt, werden mit den Werkseinstellun-
gen alle gesendeten, synchronen PDOs mit dem SYNC-Objekt konsistent in
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MOVIDRIVE B übernommen. Die einzelnen Regelsysteme (Prozessorzeitscheiben)
von mehreren Achsen an einem CANopen-Strang werden aber nicht miteinander
synchronisiert (weiche Synchronisation). Dafür kann aber die Periode des SYNC-Ob-
jektes in der Steuerung beliebig eingestellt werden.
Sollen die Regler (Prozessorzeitscheiben) mehrerer Geräte mit dem SYNC-Signal
synchronisiert werden, (harte Synchronisation), muss im Parameter P885 / P895 auf die
COB-ID des CANopen SYNC-Objektes eingestellt werden (i. d. R. der Wert "128" =
"80hex"). In diesem Fall müssen auch die Parameter P887 und P888 passend zur
Synchronisationsperiode der Steuerung eingestellt werden.
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil
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-Dienstdaten (Index 0x2067)
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-Dienst ausgeführt, indem Index 0x2066 mit
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-Dienstdaten (Index 0x2067)
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-Dienst ausgeführt, indem Index 0x2066 mit
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-Fehlercode 0x08000015 (Wert