Der Übertragungs-Modus - SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Handbuch

HINWEISE
Beachten Sie die folgenden Hinweise:
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Beispiel Die COB-ID von RX-PDO3 soll von 401
RX-PDO3 ist in Index 1402
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Der Übertra- Für jedes TX-PDO kann aus verschiedenen Übertragungsmodi ("Transmission-
gungs-Modus Modes") gewählt werden:
(Transmission-
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Mode)
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HINWEISE
Wenn über TX-PDO Drehzahl, Strom, Position oder ähnliche, sich schnell ändernde
Größen gesendet werden, führt dies zu einer sehr hohen Buslast.
Um die Buslast auf vorhersagbare Werte einzuschränken, kann die Inhibit-Time (siehe
Abschnitt "Inhibit-Time") verwendet werden.
Default-Einstellung für alle PDO: zyklisch und synchron (Transmission-Mode = 1).
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil
CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B
®
Bei MOVIDRIVE B sind keine 29-Bit COB-IDs und auch keine RTR-Telegramme
zum Anfordern von TX-PDOs zulässig. Deshalb müssen bei den PDO-COB-IDs Bit
29 und Bit 28 - 11 immer "0" sein, Bit 30 wird vom MOVIDRIVE
"1" gesetzt.
Die COB-IDs können nur im Gerätezustand "pre-operational" geändert werden.
Neue Werte für die COB-ID werden nur angenommen, wenn es sich um eine 11-Bit-
ID handelt (d. h. Bit 29 darf nicht gesetzt sein) und wenn die ID nicht schon für ein
anderes PDO oder das Emergency-Objekt (siehe Kapitel "Das Emergency Objekt")
vergeben wurde.
hex
NMT-Service für "enter preoperational" abschicken.
Auf Index 1402, Subindex 1 muss der Wert 403
Ereignisgesteuert und synchron (Wert 0):
Immer wenn sich ein Prozessdatum eines TX-PDOs geändert hat, wird nach dem
nächsten SYNC-Impuls dieses TX-PDO gesendet.
Zyklisch und synchron (Wert 1 - 240):
Nach jedem SYNC-Impuls (1. bis 240. je nach Wert) wird das TX-PDO gesendet,
unabhängig davon, ob sich am Inhalt des TX-PDO etwas geändert hat oder nicht.
Herstellerspezifisch (Wert 254):
Immer dann, wenn das korrespondierende RX-PDO empfangen wird, wird dieses
TX-PDO gesendet.
Beispiel: TX-PDO2 hat den Übertragungsmodus 254. Sofort nach Empfang eines
gültigen RX-PDO2 (gültig bedeutet, dass die Länge nicht zu kurz sein darf) wird ein
TX-PDO2 gesendet.
Ereignisgesteuert und asynchron (Wert 255):
Immer wenn sich ein Wert des TX-PDOs ändert, wird dieses vom MOVIDRIVE
abgeschickt.
CANopen-Profil über CAN
auf 403 verstellt werden. Die COB-ID des
hex hex
, Subindex 1 gespeichert.
geschrieben werden.
hex
®
B automatisch auf
®
B
49
5