SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Handbuch Seite 42

CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B
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MOVILINK®-Profil über CAN
Gruppen-
Prozessdaten-
telegramm für 3
Prozessdaten-
worte
Prozessdaten-
Telegramme für
bis zu 10
Prozess-
datenworte
42
Das Gruppen-Prozessdatentelegramm wird vom Master an einen oder mehrere Slaves
mit der gleichen SBus-Gruppenadresse gesendet. Es hat den gleichen Aufbau wie das
Prozess-Ausgangsdaten-Telegramm. Mit diesem Telegramm können mehrere Slaves,
die die gleiche SBus-Gruppenadresse besitzen, mit den gleichen Sollwerten versorgt
werden. Das Telegramm wird von den Slaves nicht beantwortet.
ID
Die Übertragung von mehr als 3 Prozessdatenworten wird fragmentiert über einen
"Unacknowlegded Fragmentation Channel" durchgeführt. Die Telegramme sind immer
8 Byte lang, auch wenn für die Datenübertragung weniger Daten benötigt werden. Damit
kann eine falsche Interpretation der Prozessdaten verhindert werden. Telegramme, die
8 Byte lang sind, sind immer Bestandteil einer Fragmentierung.
Byte
0
Fragment
ID
Information
Fragment
ID
Information
Die CAN-Telegramme sind folgendermaßen aufgebaut:
Byte Nr. Bit 7 Bit 6
0 Fragmentation Type
1
2
3
4
5
6
7
"Len (Byte)" ist die Anzahl der insgesamt zu übertragenden Datenbytes (z. B. 10 PD =
20 Byte).
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil
Byte Byte Byte Byte
0 1 2 3
PO1 PO2
Byte Byte Byte Byte Byte
1 2 3 4 5
POx POy
PIx PIy
Bit 5 Bit 4 Bit 3
Fragmentation Count
Len (Byte)
IO Data
IO Data
IO Data
IO Data
IO Data
IO Data
Byte Byte
4 5
PO3 CRC
Byte Byte
6 7
POz CRC
PIz CRC
Bit 2 Bit 1 Bit 0
64300AXX
64302AXX