SEW-Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Handbuch Seite 50

CAN-Schnittstellen des MOVIDRIVE® B
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CANopen-Profil über CAN
Inhibit-Zeit
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Für jedes RX-PDO kann aus verschiedenen Übertragungsmodi ("Transmission-
Modes") gewählt werden:
• Synchron (Wert 0 - 240):
Beim Empfang des nächsten SYNC-Impulses (ob der Wert 0 oder 240 ist, spielt da-
bei keine Rolle) werden die Daten des RX-PDOs in den PA-Datenpuffer des
®
MOVIDRIVE B übernommen. Mit diesem Übertragungsverfahren können erst
mehrere PDOs vom Master an das MOVIDRIVE
einem SYNC-Impuls konsistent zueinander gleichzeitig in den PA-Datenpuffer des
®
MOVIDRIVE B übernommen werden
• Herstellerspezifisch (Wert 254):
Immer dann, wenn ein RX-PDO empfangen wird, wird das korrespondierende
TX-PDO gesendet.
Beispiel: TX-PDO2 hat ebenfalls den Übertragungsmodus 254. Sofort nach
Empfang eines gültigen RX-PDO2 (gültig bedeutet, dass die Länge nicht zu kurz sein
darf) wird ein TX-PDO2 gesendet.
• Ereignisgesteuert und asynchron (Wert 255):
Immer wenn ein RX-PDO empfangen wird, werden seine Daten sofort in den
PA-Datenpuffer übernommen.
Default-Einstellung für alle PDO: zyklisch und synchron (Transmission-Mode = 1).
HINWEISE
Beachten Sie die folgenden Hinweise:
• Die Transmission-Modes für die TX-PDOs 1 - 3 können über Objekt 1800
1802 , Subindex 2, geändert werden. Dabei handelt es sich jeweils um 8-Bit-
hex
Werte.
• Die Transmission-Modes für die RX-PDOs 1 - 3 können über Objekt 1400
1402 , Subindex 2, geändert werden. Dabei handelt es sich jeweils um 8-Bit-
hex
Werte.
• Die Transmission-Modes 241 - 253 sind reserviert und dürfen nicht angewählt
werden.
• Der Transmission-Mode kann nur geändert werden, wenn sich das Gerät im
Zustand "pre-operational" befindet.
• Informationen zum SYNC-Impuls finden Sie im Kapitel "SYNC-Objekt".
Bei der Inhibit-Zeit handelt es sich um eine Sperrzeit für TX-PDOs. Die Sperrzeit für ein
TX-PDO beginnt nach Versenden dieses Objekts. Vor Ablauf der Sperrzeit kann dieses
Objekt nicht noch einmal auf den CAN-Bus gesendet werden. Die Sperrzeit wird in Viel-
fachen von 100 µs angegeben, d. h. 15670 bedeutet 1,567 Sekunden. Die maximale
Sperrzeit beträgt 6,5535 s. MOVIDRIVE
Granularität von 1,0 ms, d. h. der Wert 15 (entspricht einer Sperrzeit von 1,5 ms) wird
wie 2 ms behandelt. Der gültige Wertebereich ist "0" und "10 - 65535".
HINWEISE
• Die Inhibit-Zeit darf nur im Gerätezustand "pre-operational" geändert werden. Der
Default-Wert für die Inhibit-Zeit aller PDOs ist 0 (deaktiviert).
• Die Inhibit-Zeit für die TX-PDOs 1 - 3 können über Objekt 1800
Subindex 3, geändert werden.
Handbuch – MOVIDRIVE® MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil
®
B gesendet werden und dann mit
®
B verarbeitet Sperrzeiten mit einer
-
hex
-
hex
- 1802 ,
hex hex