A 4.3.6 Canopen Über Ethercat; A 4.3.7 Prozessdatenobjekt-Mapping (Pdo-Mapping); A 4.3.8 Servicedaten Sdo-Service - MICRO-EPSILON interferoMETER IMS5400-DS19 Betriebsanleitung

Anhang | EtherCAT-Dokumentation
A 4.3.6 CANopen über EtherCAT
Das Anwendungsschicht-Kommunikationsprotokoll in EtherCAT basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS 301
und wird als „CANopen over EtherCAT" oder CoE bezeichnet. Das Protokoll spezifiziert das Objektverzeichnis im Con-
troller sowie Kommunikationsobjekte für den Austausch von Prozessdaten und azyklischen Meldungen. Der Controller
verwendet die folgenden Meldungstypen:
- Process Data Object (PDO) (Prozessdatenobjekt). Das PDO wird für die zyklische E/A Kommunikation verwendet, also
für Prozessdaten.
- Service Data Object (SDO) (Servicedatenobjekt). Das SDO wird für die azyklische Datenübertragung verwendet.
Das Objektverzeichnis wird in Kapitel CoE-Objektverzeichnis beschrieben, siehe
A 4.3.7 Prozessdatenobjekt-Mapping (PDO-Mapping)
Prozessdatenobjekte werden für den Austausch von zeitkritischen Prozessdaten zwischen Master und Slave verwendet.
Tx PDOs werden für die Übertragung von Daten vom Slave zum Master verwendet (Eingänge). Rx PDOs werden verwen-
det, um Daten vom Master zum Slave (Ausgänge) zu übertragen; dies wird im interferoMETER nicht verwendet. Die PDO
Abbildung (Mapping) definiert, welche Anwendungsobjekte (Messdaten) in einem PDO übertragen werden.
Beim interferoMETER kann aus einer Reihe von Tx PDO-Map-Objekten ausgewählt werden, siehe
In EtherCAT werden PDOs in Objekten des Sync-Manager-Kanals transportiert. Der Controller benutzt den Sync-Mana-
ger-Kanal SM3 für Eingangsdaten (Tx-Daten). Die PDO-Zuweisungen des Sync Managers können nur im Zustand „Pre-
Operational" geändert werden.
Hinweis: Subindex 0x00 des Objektes 0x1A00 enthält die Anzahl gültiger Einträge innerhalb des Abbildungsberichts.
Diese Zahl steht auch für die Anzahl der Anwendungsvariablen (Parameter), die mit dem entsprechenden PDO über-
tragen/empfangen werden sollen. Die Subindizes von 1h bis zur Anzahl von Objekten enthalten Informationen über die
abgebildeten Anwendungsvariablen. Die Abbildungswerte in den CANopen-Objekten sind hexadezimal codiert.
Die folgende Tabelle enthält ein Beispiel der Eintragsstruktur der PDO-Abbildung:
MSB
31 16 15
Index z. B. 0x6000
(16 Bit)
Abb. 79 Eintragsstruktur der PDO-Abbildung, Beispiel
A 4.3.8 Servicedaten SDO-Service
Servicedatenobjekte (SDO's) werden hauptsächlich für die Übertragung von nicht zeitkritischen Daten, zum Beispiel
Parameterwerten, verwendet.
EtherCAT spezifiziert
- SDO-Dienste: diese ermöglichen den Lese-/Schreibzugriff auf Einträge im CoE-Objektverzeichnis des Geräts.
- SDO-Informationsdienste: diese ermöglichen das Lesen des Objektverzeichnisses selbst und den Zugriff auf die
Eigenschaften der Objekte.
Alle Parameter des Messgerätes können damit gelesen, verändert oder Messwerte übermittelt werden. Ein gewünschter
Parameter wird durch Index und Subindex innerhalb des Objektverzeichnisses adressiert.
IMS 5x00
8 7
Subindex z.B. 0x01
Kap. A
LSB
Objektlänge in Bit,
z. B. 20h = 32 Bits
4.4.
Kap. A 4.4.1.7.
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