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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
A 2.1.8
Servicedatenobjekte (SDO's) werden hauptsächlich für die Übertragung von nicht zeitkritischen Daten, zum
Beispiel Parameterwerten, verwendet. EtherCAT spezifiziert sowohl SDO-Dienste als auch SDO-Informati-
onsdienste: SDO-Dienste ermöglichen den Lese-/Schreibzugriff auf Einträge im CoE-Objektverzeichnis des
Geräts. SDO-Informationsdienste ermöglichen das Lesen des Objektverzeichnisses selbst und den Zugriff
auf die Eigenschaften der Objekte. Alle Parameter des Messgerätes können damit gelesen, verändert, oder
Messwerte übermittelt werden. Ein gewünschter Parameter wird durch Index und Subindex innerhalb des
Objektverzeichnisses adressiert.
A 2.2
Das CoE-Objektverzeichnis (CANopen over EtherCAT) enthält alle Konfigurationsdaten des Sensors. Die
Objekte im CoE-Objektverzeichnis können mit SDO-Diensten aufgerufen werden. Jedes Objekt wird anhand
eines 16-Bit-Index adressiert.
A 2.2.1
Übersicht
Index (h)
IF1032/ETH
Servicedaten SDO-Service
CoE – Objektverzeichnis
Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301)
Name
1000
Device type
1001
Error register
1008
Device name
1009
Hardware version
100A
Software version
1018
Identity
1A00
TxPDO Mapping
1C00
Sync. manager type
1C13
TxPDO assign
Beschreibung
Gerätetyp
Fehlerregister
Hersteller-Gerätename
Hardware-Version
Software-Version
Geräte-Identifikation
TxPDO Mapping
Synchronmanagertyp
TxPDO assign
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