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1.3 Roboter-Haltefunktionen
1.3.1 Sicherheitshalt und Not-Aus
Roboter-Haltefunktionen
Der Roboter verfügt über eine Not-Aus-Funktion und zumindest über eine
Sicherheitshalt-Funktion. Diese Funktionen sehen den Anschluss externer Not-Aus
und Schutzgeräte vor.
Die Not-Aus-Funktion ist eine ergänzende Schutzmaßnahme und darf nicht als
Ersatz für Schutzmaßnahmen oder Sicherheitsfunktionen verwendet werden.
Die Stopp-Kategorien können gemäß den Normen EN ISO 10218-1:2011 und IEC
60204-1:2016 neu konfiguriert werden.
Not-Aus- und Sicherheitshalt-Funktionen werden über spezifische
Sicherheitseingänge oder Sicherheitsprotokolle aktiviert.
So kann beispielsweise ein Ausgang eines sicherheitsgerichteten
Präsenzmeldegerät-Ausgangs mit den entsprechenden Sicherheitseingängen der
Robotersteuerung verbunden werden. Hiermit wird ein Sicherheitshalt des Roboters
ausgelöst.
Stoppkategorien
Stopp Kategorie 0
Stopp Kategorie 1
Stopp Kategorie 2
Sicherheitseingänge zum Einleiten eines Sicherheitshalts oder Not-Aus
Sicherheitshalt- und Not-Aus-Eingänge leiten einen Stopp nach Kategorie 0 oder
Kategorie 1 ein.
Sicherheitseingänge zum
Einleiten eines Stopps
Not-Aus (ES)
Schutzhalt konfiguriert als
automatischer Halt (AS)
Schutzhalt konfiguriert als
allgemeiner Halt (GS)
i
Produkthandbuch - OmniCore C30
3HAC060860-003 Revision: H
Gemäß Definition in IEC 60204-1 Stoppen durch sofortige Ab-
schaltung des Stroms zu den Aktoren.
Gemäß Definition in IEC 60204-1 ein kontrollierter Stopp mit
dem Strom, der den Aktoren zur Verfügung steht, um den Ro-
boter anzuhalten. Dann die Abschaltung des Stroms, nachdem
der Stopp erreicht wurde.
Gemäß Definition in IEC 60204-1 ein kontrollierter Stopp wäh-
rend die Aktoren der Maschine eingeschaltet bleiben.
Beschreibung
Das Not-Aus ist im Automatik- und im Einrichtbetrieb funktions-
fähig.
Die Standardkonfiguration ist ein Stopp der Kategorie 0. Abwei-
chung finden Sie im Produkthandbuch des Manipulators.
Der Sicherheitseingang Automatischer Halt ist nur im Automa-
tikmodus verfügbar.
Die Standardkonfiguration ist ein Stopp der Kategorie 1.
Der Sicherheitseingang Allgemeiner Halt ist sowohl im Einricht-
i
betrieb als auch im Automatikmodus aktiviert.
Die Standardkonfiguration ist ein Stopp der Kategorie 1.
Konfiguration für die Auswahl des allgemeinen Halts, zum Beispiel Schutzhalt wird im manuellen
und im Automatikmodus nicht freigegeben.
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