Programmierung Des Roboters Mit Irc; Der Programm-Editor - igus robolink Benutzerhandbuch

Programmierung des Roboters mit iRC

igus® Robot Control ermöglicht die Erstellung von Roboterprogrammen. Die Art der
Programmierung wird als „Teach-In-Programmierung" bezeichnet, die wie folgt funktioniert:
1. Bewegen Sie den Roboter manuell an die Position, die Sie aufzeichnen möchten
2. Zeichnen Sie die Position auf und legen Sie fest, wie diese Position erreicht werden
soll (Linear-/Achsbewegung)
3. Wiederholen Sie diese Schritte und fügen Sie bei Bedarf zwischendurch digitale
Ausgabebefehle oder Programmflussbefehle hinzu.
Zum Erstellen und Bearbeiten dieser Programme steht der integrierte Editor zur Verfügung.
8.1.

Der Programm-Editor

Im Roboterprogramm besteht jeder Befehl aus einer Zeile, z.B. „Joint" oder „Wait". Nur Befehle,
die den Programmfluss steuern, werden in mehrere Zeilen aufgeteilt, z.B. „Loop" und
„EndLoop". Der Programmeditor wird mit der Schaltfläche „Bearbeiten" in der Registerkarte
„Bewegung" geöffnet.
Abb. 8.1: Öffnen des Programmeditors mit der Schaltfläche „Bearbeiten".
Es öffnet sich das folgende Fenster, hier mit einem kurzen Programm:
Die folgenden Abschnitte zeigen, wie man Programme mit dem Editor schreibt.
Abb. 8.2: Programmeditor mit einem kurzen Programm.
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