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13.5.2. CAN-Bus und iRC-Statusinformationen
Fehler
Bit im
Fehlerbyte
Bus dead
Temp
Bit 1
E-Stop /
Bit 2
Supply
MNE Motor
Bit 3
not enabled
COM Comm
Bit 4
Watch Dog
LAG
Bit 5
Position Lag
ENC
Bit 6
Encoder
Fehler
OC Over
Bit 7
Current
DRV
Bit 8
Nach einem „Fehler-Reset" ist der normale Status der Achsen 0x04 (Motor nicht aktiviert).
Nach dem Freigeben der Motoren ist der Status 0x00, jetzt sind die Achsen betriebsbereit.
Bedeutung
Der CAN-Bus ist nicht
verfügbar. Gründe sind
fehlende Stromversorgung
oder fehlende
Steckverbindungen.
Die Temperatur der
Motormodule ist zu hoch.
Not-Aus-Schalter gedrückt
oder zu niedrige Spannung.
Kein Fehler. Die Motoren sind
noch nicht freigegeben.
Die Zeitspanne ohne CAN-
Befehl vom Controller war zu
lang.
Positionsschleppfehler. Der
Roboter kann die Zielposition
nicht halten.
Fehler im Motor-Encoder oder
Absolut-Encoder
Überstrom in den Motoren
Fehler im Motortreiber oder
Motor-Algorithmus
81
Maßnahmen
Überprüfen Sie die
Steckverbindungen der
Stromversorgung und der CAN-
Leitung. Starten Sie den
Steuerrechner neu.
Überprüfen Sie, ob die Belüftung
installiert ist und funktioniert.
Möglicherweise muss der
Motorstrom reduziert werden.
Prüfen Sie, ob der Not-Aus-
Schalter freigegeben ist.
Drücken Sie die Schaltfläche
„Aktivieren".
Die Positionsbefehle über den
CAN-Bus müssen in kurzen
Abständen gesendet werden.
Schließen Sie andere Programme
und Update-/Virenscan- Prozesse
Verringern Sie die
Geschwindigkeit der Bewegung.
Überprüfen Sie die Encoderkabel
Reduzieren Sie den Motorstrom
Treiberspezifisch
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