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7.4.
Bewegen des Roboters mit Gamepad oder Software-Tasten
Der Roboter kann manuell bewegt (oder „gejoggt") werden, während kein Programm läuft. Die
beiden Hauptsteuerungen finden Sie im Register „Bewegung":
„Eingabe" (zum Verbinden eines Gamepads),
„Bewegungsparameter" (Auswahl von Bewegungsmodi und Geschwindigkeit für die
Software-Schaltflächen).
Abb. 7.6 Bedienfelder zum Bewegen des Roboters (blau markiert).
Ein Gamepad ist möglicherweise die intuitivste Art, den Roboter zu bewegen. Die Abb. 7.7
zeigt die Tastenbelegung. Durch Drücken von „Gamepad verbinden" verbindet sich igus®
Robot Control mit einem Gamepad. Bei erfolgreicher Verbindung, wird ein OK-Zeichen unter
dem Symbol angezeigt. Das Gerät muss vom Typ "Joystick" oder "Gamepad" sein. Weitere
Informationen zur Verbindung finden Sie im Register „LogMessages" (unten im Bildschirm).
2. Software-Schaltflächen ermöglichen die Auswahl des „Bewegungsmodus". Es stehen drei
Modi zur Verfügung bei denen jeweils die Bewegungsgeschwindigkeit zwischen 0 und
100% verändert werden kann (Abb. 7.6):
„Achse": Ein Klick auf A1 bis A6 bewegt die entsprechende Roboterachse (falls
vorhanden). E1 - E3 bewegt die externen Gelenke. Dies könnte eine lineare oder eine
Rotationsschse sein (Abb. 7.8).
Abb. 7.7 Tastenbelegung des Gamepads
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1. Bewegungsart ändern
2. Tastenbelegung ändern:
Umschalten zwischen X, Y, Z und
A, B, C im kartesischen Bewegungs-
modus oder A1, 2, 3 und A4, 5, 6 im
Joint-Bewegungsmodus.
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