Zugriff Auf Elemente; Berechnungen Mit Variablen - igus robolink Benutzerhandbuch

Der Name der Variable kann unter „Variable" eingestellt werden. Wenn eine Variable mit dem
selben Namen bereits definiert wurde, werden ihr Wert und ihr Typ überschrieben. Alle
Variablen sind global, d.h. sie sind auch von Unterprogrammen aus zugänglich.
8.3.2. System-Variablen
Die folgenden vordefinierten Variablen stehen zur Verfügung, ohne dass sie definiert werden
müssen:
 #position
Die aktuelle Position des Roboters. Die Einheiten der kartesischen Position sind mm für
die Komponenten x, y, z und Grad für die Eulerwinkel A, B, C. Die Achswerte werden je nach
Art des Gelenks in mm oder Grad gemessen.
Beachten Sie, dass das System die Werte von vordefinierten Variablen kontrolliert - sie können
nicht vom Programm geändert werden. Die Namen von vordefinierten Variablen beginnen
immer mit einem „#".

8.3.3. Zugriff auf Elemente

Auf die folgenden Elemente der Variablen kann mit dem „ . " Operator zugegriffen werden:
 Position : x, y, z
 Drehung: A, B, C
 Achswerte : A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1, E2, E3E

8.3.4. Berechnungen mit Variablen

Berechnungen mit Variablen können mit dem Befehl Math ausgeführt werden, der im
Programmeditor des iRC über die Menüeinträge „Sonderbefehle" -> „Variablenoperation"
zugänglich ist.
„Erster Operand" definiert den ersten Operanden der Operation, die ausgeführt werden soll. Er
wird auch dazu verwendet, das Ergebnis der Operation zu speichern.
z. B.:
z. B.:
z. B.:
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myvariable.x
myvariable.a
myvariable.a5