Schrittweise Anleitung Der Referenzierung - igus robolink Benutzerhandbuch

Abb. 7.4 Optimale Ausgangssituation zur Referenzierung der Achse 5.
7.3.3.

Schrittweise Anleitung der Referenzierung

1. Starten Sie die Robotersteuerung und igus® Robot Control.
2. Drücken Sie die Schaltflächen „Verbinden", „Zurücksetzen" und „Aktivieren" (Abb. 7.3).
3. Bewegen Sie die 5. Achse des Roboters in die Nähe der Referenzposition (Abb. 7.4).
4. Klicken Sie auf die Schaltfläche „Referenzieren" (Abb. 7.3) in der Schaltflächen-Gruppe
"Physikalischer Roboter" im Register "Bewegung" (oder „Roboter Referenzieren" im
Register „Datei"), um das Referenzierungsfenster zu öffnen.
5. Klicken Sie auf die Schaltflächen, um mit der Referenzierung der Achsen zu beginnen,
siehe Abb. 7.5. Mehrere Gelenke können die Referenzierung parallel durchführen.
6. Sie können auch auf „Referenziere alle" klicken, dann beginnen die Achsen in einer in der
Projektdatei definierten Reihenfolge zu referenzieren.
7. Sobald alle Bewegungen ausgeführt sind und der Roboter wieder still steht, klicken Sie
auf „Zurücksetzen" und „Aktivieren". Jetzt ist der Roboter voll funktionsfähig.
Abb. 7.5 Referenzierungsfenster.
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