Inhaltsverzeichnis
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7.8.
Aktualisieren der Software .................................................................................................................. 42
Programmierung des Roboters mit iRC ................................................................................. 43
8.1.
Der Programm-Editor ............................................................................................................................. 43
8.2.
Kommentare und Informationen in Programmen ................................................................... 46
8.3.
Variablen und Variablenzugriff .......................................................................................................... 47
8.4.
Ablauf der Programmausführung ...................................................................................................... 51
8.5.
Bewegung....................................................................................................................................................... 59
8.6.
Greifer und digitale Ein- / Ausgänge .............................................................................................. 64
8.7.
Kamera............................................................................................................................................................. 65
9.1.
Fehler zurücksetzen/Roboter aktivieren ..................................................................................... 67
9.2.
Bewegen des Roboters mit dem 3-Achsen-Joystick.............................................................. 67
9.3.
Referenzierung .......................................................................................................................................... 68
9.4.
Starten und Stoppen eines Programms ....................................................................................... 69
9.5.
Manuelle Einstellung der digitalen Ein-/Ausgänge ................................................................ 69
9.6.
Anzeige von Statusinformationen ................................................................................................... 70
9.7.
Programme auf dem integrierten Computer organisieren ................................................ 70
Projekt-Konfiguration ...................................................................................................................... 72
10.1.
Programm ....................................................................................................................................................... 72
10.2.
Werkzeug ........................................................................................................................................................ 72
10.3.
Eingänge / Ausgänge ................................................................................................................................73
10.4.
Virtuelle Box ..................................................................................................................................................73
Erweiterte Roboterkonfiguration ............................................................................................. 74
Konfiguration der Schnittstellen ................................................................................................ 75
12.1.
Kameras ........................................................................................................................................................... 75
12.2.
PLC-Schnittstelle ....................................................................................................................................... 75
12.3.
CRI-Ethernet-Schnittstelle .................................................................................................................. 76
Fehlerbehebung ...................................................................................................................................77
13.1.
Support Kontakt.......................................................................................................................................... 77
13.2.
Online-Tool - Fehleridentifizierung und -behebung ................................................................. 77
13.3.
Konfiguration der Stepper-Module ................................................................................................. 78
13.4.
Kalibrierung des Roboters .................................................................................................................... 79
13.5.
Fehler-Codes ............................................................................................................................................... 80
4
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