Anschließen Des Roboters; Verbindung Zur Hardware - igus robolink Benutzerhandbuch

7.2. Anschließen des Roboters
7.2.1.

Verbindung zur Hardware

Der reale Roboter kann wie der simulierte gesteuert werden, nur die Hardware muss zuerst
durch Klicken auf die Symbole „Verbinden", „Zurücksetzen" und „Aktivieren" in der
Schaltflächengruppe "Physikalischer Roboter" im Register "Bewegung" verbunden und
aktiviert werden (siehe Abb. 7.3). Danach muss der Roboter referenziert werden.
Abb. 7.3 Symbole für die Verbindung mit der Hardware, das Zurücksetzen von Fehlern und die
Aktivierung der Motoren, Referenzierungssymbol und „Status"-Anzeige.
1. „Verbinden": Stellen Sie die Verbindung zur Hardware her.
 Hierüber wird die USB-CAN-Schnittstelle oder die Ethernet-Verbindung initialisiert.

Die „
Status
 Mehrere Fehlermeldungen werden unterhalb des „Status"-Indikators angezeigt.
2. „Zurücksetzen ": Setzt die Fehler zurück.

Diese Taste wird zum Zurücksetzen der Fehlerspeicher der elektronischen Module
der Robotersteuerung verwendet.
 Die Achspositionen werden vom realen Roboter in die Simulationsumgebung
übertragen. Die 3D-Visualisierung des Roboters sollte nun der aktuellen Position
des realen Roboters entsprechen.
 Die „
Status
nicht freigegeben" bleibt bestehen. Wenn andere Fehlermeldungen angezeigt
werden, versuchen Sie es erneut und folgen Sie den Anweisungen in der
Roboterdokumentation.
3. "Aktivieren": Aktivierung der Motoren.

Die „
Status
" auf der linken Seite wechselt von grau zu rot.
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Dies muss bei jedem Fehler-Reset überprüft werden! Stimmen die
Werte nicht überein, muss eine Referenzierung durchgeführt werden,
die in Abschnitt 7.3 beschrieben wird.
" bleibt rot. Die Fehlermeldungen werden gelöscht, nur „Motoren
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" ist jetzt grün.
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