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Konkret weist diese Schnittstelle bestimmten digitalen Ein-Ausgangs-Kanälen spezielle
Funktionen zu, wie z.B:
Eingaben: „Motoren rücksetzen/aktivieren", „Start-/Stopp-Programm", „Referenzieren"
Ausgaben: „noFault", „aktiviert" und „Programm läuft".
Weitere Einzelheiten sind im Wiki verfügbar (Abschnitt „PLC-Schnittstelle", http://wiki.cpr-
robots.com/).
12.3.
CRI-Ethernet-Schnittstelle
Das Commonplace Robotics Interface (CRI) ermöglicht die Steuerung des Roboters über
Ethernet.
Der Roboter kann bewegt werden, Programme können hochgeladen und ausgeführt werden. Er
ermöglicht die Entwicklung einer kundenspezifischen Robotersteuerungssoftware. Die
Steuerungssoftware (TinyCtrl) auf dem integrierten Computer und die igus® Robot Control
auf dem Windows-PC kommunizieren über die CRI-Schnittstelle.
Diese
Schnittstelle
anwendungsspezifischen Algorithmen, wie z.B. einem Teleoperationssystem oder einer
Datenbank, zu kombinieren. Die CRI-Dokumentation und ein C#-Beispielprojekt für einen
Kunden können auf Anfrage heruntergeladen werden.
ermöglicht
es,
die
igus®
Robot Control
76
Funktionen
mit
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