Digitale Ein- Und Ausgänge - igus robolink Benutzerhandbuch

2. Stellen Sie die Grundgeschwindigkeit ein:
3. Starten Sie das Programm:
4. Das Programm anhalten oder unterbrechen:
 Nachdem Sie das Symbol „Unterbrechen" gedrückt haben, kann der Roboter mit dem
Programm fortfahren, indem Sie erneut auf das Symbol „Ausführen" klicken.
 Nach dem Drücken des „Anhalten"-Symbols startet das Programm mit dem ersten
Befehl, wenn das „Ausführen"-Symbol erneut angeklickt wird.

Der „Abspielmodus" kann auf drei verschiedene Werte eingestellt werden:
o Einmal (das Programm stoppt nach einem einzigen Zyklus).
o Wiederholen (das Programm stoppt nur durch „Anhalten" oder „Unterbrechen").
o Einzelschritt (Dies ist nützlich für die Fehlersuche in einem Programm).
7.6. Digitale Ein- und Ausgänge
Der einfachste Weg, eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) anzuschließen, ist über
digitale Ein- und Ausgänge. Jede Robotersteuerung wird mit einem DIO-Modul geliefert.
Dieses bietet 7 Eingänge und 7 Ausgänge (siehe Abschnitt 4.4). Wenn zusätzliche Ein- und
Ausgänge erforderlich sind, können bis zu zwei zusätzliche DIO-Module integriert werden,
siehe Abschnitt 10.1. Insgesamt können bis zu 3 DIO-Module angesteuert werden.
Der Zustand der Ein- und Ausgänge kann unter „Eingänge/Ausgänge" überwacht werden.
Sowohl Eingänge als auch Ausgänge können manuell eingestellt werden:

Die Ausgänge können manuell eingestellt werden, wenn kein Programm läuft.
 Bevor Sie ein ungetestetes Programm starten,
stellen Sie die Geschwindigkeit auf z. B. 20% ein.

Seien Sie während des ersten vollständigen
Programmablaufs besonders aufmerksam und
halten Sie die Not-Aus-Taste bereit.
 Klicken Sie auf das Symbol „Ausführen" in der
Schaltflächen-Gruppe „Programmausführung" der
Registerkarte „Bewegung".
40