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Verwandte Anleitungen für igus robolink
Inhaltszusammenfassung für igus robolink
- Seite 3 Version V1.0-EN, März 2020 © Commonplace Robotics GmbH, 2011 - 2020 igus® und robolink® sind eingetragene Warenzeichen der igus GmbH. igus® GmbH Spicher Str. 1a 51147 Köln Deutschland Telefonische Unterstützung: +49 (0) 2203-96498-255 ww-robot-control@igus.net www.igus.de, www.igus.eu...
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Seite 4: Inhaltsverzeichnis
5.2. CE-Zertifizierung ............................26 5.3. Integration von SIL-bewerteten Sicherheitskomponenten ..........26 Software-Installation ........................28 6.1. Installation der iRC - igus® Robot Control .................. 28 6.2. Lizenzierung ..............................30 6.3. Einrichten der Ethernet-Verbindung zum integrierten Computer ......... 30 6.4. Installieren des CAN-to-USB-Treibers ................... 31 Bewegen des Roboters mit iRC.................... - Seite 5 7.8. Aktualisieren der Software ........................42 Programmierung des Roboters mit iRC ................. 43 8.1. Der Programm-Editor ..........................43 8.2. Kommentare und Informationen in Programmen ..............46 8.3. Variablen und Variablenzugriff ......................47 8.4. Ablauf der Programmausführung ...................... 51 8.5. Bewegung............................... 59 8.6.
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Seite 6: Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Bedienen Sie den Roboter vorsichtig! Achten Sie bei der Bedienung eines Roboterarms oder der Inbetriebnahme einer Roboterzelle stets auf die persönliche Sicherheit der Benutzer und anderer Personen! Insbesondere dürfen sich keine Personen oder Hindernisse im Arbeitsbereich des Roboters befinden. ... -
Seite 7: Schnellstart-Anleitung
Robotersteuerung müssen mindestens 10 cm Platz vorhanden sein. Der Lüfter muss idealerweise nach oben oder zur Seite (reduzierter Wirkungsgrad) zeigen. Der Lüfter darf nicht nach unten zeigen. Sichern Sie wichtige Daten vor der Installation der igus® Robotersteuerungssoftware. Schnellstart-Anleitung 2.1. Einrichten und Anschließen ... -
Seite 8: Einschalten
2.2. Einschalten Schalten Sie den Roboter mit dem Ein/Aus- Schalter am Schaltschrank ein. Die grünen Leuchtdioden (LEDs) auf den Modulen leuchten nun, ebenso die meisten roten LEDs und möglicherweise auch einige der gelben LEDs. Optional: Bei Auslieferung mit einem integrierten Computer beginnen die grünen LEDs nach ca. -
Seite 9: Verbinden Und Bewegen Des Roboters
2.3.3. Verbinden und Bewegen des Roboters Installieren Sie die igus® Robot Control Software auf Ihrem PC, siehe Abschnitt6.1. Starten Sie die igus® Robot Control Software. Beim Start können Sie das auf Ihren Roboter zutreffende Projekt auswählen. Bitte beziehen Sie sich auf die igus-Produktnummer, die Projektnamen basieren auf diesen. - Seite 10 Windows-PC angeschlossen ist. Zur Programmierung kann ein externer PC über Ethernet angeschlossen werden. Abb. 3.1: robolink DP mit integriertem Computer, auf dem die Robotersteuerungssoftware läuft. In der Konfiguration B dient ein Windows-PC sowohl als Programmierumgebung als auch zur Steuerung der Modularen Robotersteuerung über einen USB-CAN-Adapter.
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Seite 11: Glossar Und Abkürzungen
3.2. Glossar und Abkürzungen Bild Name Abkürzung. Beschreibung igus® Roboter Mechanischer robolink® Roboterarm Roboterarm einschließlich Struktur, Motoren und Kabel Modulare Roboter- Besteht aus: Roboter- steuerung 1 Support-Modul steuerung 3 oder mehr Stepper-Module 1-3 DIO-Module Schaltschrank Stahlschrank, in dem... - Seite 12 Not-Aus- Einkanaliger Schalter Notstopp Elektronische Steuerungsmodule Digitales DIO-Modul Liest 7 digitale Ein-/Ausgabe- Eingänge auf 24V- Modul Pegel. Setzt 7 digitale Ausgangskanäle auf der Basis von Solid State Relais. Schrittmotor- Stepper- Versionen: modul Modul Motor-Encoder (ME): - Hochstrom (HC) - Schwachstrom (LC) ...
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Seite 13: Spezifikationen
Linux Software TinyCtrl-Robotersteuerungs-Software Schnittstellen Steuerung der Antriebe und DIO-Module über den CAN-Bus Verbindung zu igus® Robot Control über Ethernet RS232-Display-Anschluss Software für Programmierung und Robotersteuerung igus® Robot Control Empfohlene PC mit z. B. Intel i5-CPU (mindestens i3) und Windows 10, Systemanforderungen freier USB 2.0-Anschluss, Ethernet-Anschluss, 500 MB... -
Seite 14: Mechanische Abmessungen
3.4. Mechanische Abmessungen Weitere Informationen finden Sie im igus®-Handbuch "Technische Dokumentation robolink® DP Version". Abb. 3.3 Schema des Arbeitsbereichs von igus® robolink® DP, 5-Achsen-Version. - Seite 15 Abb. 3.4 igus® robolink® DP von: A) Roboterbasis; B) Lochbildflansch der 5. Achse (Fünf-Achsen- Version); C) Greiferadapter (Vier-Achsen-Version). Die Abmessungen sind in mm dargestellt.
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Seite 16: Elektrische Verbindungen
Elektrische Verbindungen 4.1. Übersicht Abb. 4.1 Übersicht über die elektrischen Anschlüsse. -
Seite 17: Pinbelegung: Schrittmotormodul
4.2. Pinbelegung: Schrittmotormodul Jedes Schrittmotormodul treibt einen bipolaren Schrittmotor mit Motor-Encodern an. Die Encodersignale werden von einem RS422-Baustein ausgewertet. Die Signale für jede Achse laufen über drei Kabel: Motorkabel, Encoderkabel und Referenzschalterkabel. Das Motorkabel wird an einen Stecker mit der Bezeichnung „Motor“, das Encoderkabel an zwei Stecker mit der Bezeichnung „ENC-1“... -
Seite 18: Pinbelegung: Supportmodul
4.3. Pinbelegung: Supportmodul Das Supportmodul stellt 5 V Logikspannung, ein einkanaliges Not-Aus-Relais und ein SoftStart-Relais zur Verfügung. Es speist die Signale in das DIN-Schienen-Bussystem ein. Versorgungsspannungs -Stecker: Pin 1 (links): rot 24 V Pin 2: schwarz Pin 3: nicht verbinden Pin 4: nicht verbinden Controller Area Network ( CAN)-Stecker:... -
Seite 19: Pinbelegung: Digitales Ein-/Ausgabe-Modul
4.4. Pinbelegung: Digitales Ein-/Ausgabe-Modul Das DIO-Modul bietet Ein- und Ausgangskanäle, z.B. zur Ansteuerung eines Greiferventils. Die Ausgänge können bis zu 500 mA schalten. Die Eingänge verwenden Optokoppler und sind kompatibel zu Eingangsspannungen zwischen 12 und 24 V. Ein von den Ausgangsrelais geschalteter Stromkreis darf keine größeren Kondensatoren enthalten. -
Seite 20: Sensoren Und Aktoren An Das Dio-Modul Anschließen
4.5. Sensoren und Aktoren an das DIO-Modul anschließen Der einfachste Weg, eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) anzuschließen, ist über digitale Ein- und Ausgänge. Jede Robotersteuerung wird mit einem DIO-Modul geliefert. Dieses bietet 7 Eingänge und 7 Ausgänge (siehe Abschnitt 4.4). Wenn zusätzliche Ein- und Ausgänge erforderlich sind, können bis zu zwei zusätzliche DIO-Module integriert werden, siehe Abschnitt 10.1. -
Seite 21: Einen Sensor Anschließen
4.5.1.1. Einen Sensor anschließen Pin 1 (GND) des D-in 1-Anschlusses muss mit GND der Stromversorgung des Sensors verbunden werden. Das Sensorsignal (positiv) muss an einen Eingangspin D-in 1 Stecker Pins 2-4 oder D- in 2 Stecker Pins 1-4 angeschlossen werden. Die positive Seite des Sensors muss an der Stromversorgung angeschlossen werden. -
Seite 22: Option: Schaltschrank
4.6. Option: Schaltschrank Die modulare Robotersteuerung kann in einem Stahlschrank bestellt werden. Der Schrank schirmt die Steuerung vor Staub, Feuchtigkeit und versehentlichem Zugriff ab. Die Abmessungen des Schaltschranks sind B x L x H: 600 x 200 x 125 mm. Abb. -
Seite 23: Option: Integrierter Computer
Abb. 4.6 Integrierter Computer mit Ethernet-Kabel, das an die ETH0-Buchse angeschlossen ist. 4.7.1. Ethernet-Verbindung ETH0 Verbindung zum PC zur Standard-Ethernet Primärer Ethernet- Programmierung über IP 192.168.3.11 Anschluss (neben dem igus® Robot Control USB-Anschluss) ETH1 Normalerweise ungenutzt. Standard-Ethernet Sekundärer Ethernet- Kann zum Anschluss einer IP 192.168.4.11 Anschluss Kamera verwendet werden... -
Seite 24: Anschluss Des Bedienfelds
4.7.2. Anschluss des Bedienfelds Ein Bedienfeld kann angeschlossen werden, siehe Abschnitt 4.8 RS232-Verbindung RS232-Verbindung zum Leitung 1: UART2-TX Handbediengerät Leitung 2: UART-2-RX Das 2-adrige Flachbandkabel des integrierten Computers ist der RS232-Anschluss für das Handbediengerät. Eine Ader ist schwarz markiert (Ader 1). Er wird über einen Verteilerblock an einen 9-poligen D- Sub-Stecker angeschlossen. -
Seite 25: Can-Verbindung
Die Pinbelegung des Steckers ist wie folgt: Vorsicht! Die Verbindung ist proprietär. Sie ist nicht für ein Nullmodemkabel oder ähnliches geeignet. Pin 1: 24V Pin 3: RS232-TX Pin 6: GND Pin 7: RS232-RX Alle übrigen Pins sind nicht angeschlossen 4.7.3. CAN-Verbindung CAN-Flachbandkabel Stellt die CAN-Verbindung zu... -
Seite 26: Option: Handbediengerät
Der Steckverbinder hat eine weiße (5 V) und eine schwarze (GND) Ader. Wenn das Modul auf der DIN-Schiene montiert ist, ist die weiße (5 V) zur Unterseite des Gehäuses hin ausgerichtet. Das 5-V-Kabel (weiß) wird mit dem 5-V-Anschluss des Support-Moduls (Pin 1 des CAN-Anschlusses) verbunden. -
Seite 27: Sicherheit
Die Komponenten dieses Robotersystems sind mit der CE-Kennzeichnung gemäß der europäischen Maschinenrichtlinie versehen. Verantwortlich für die Komponenten sind: igus GmbH: Roboterarm robolink DP Commonplace Robotics GmbH: Modulare Robotersteuerung Diese CE-Kennzeichnungen bestätigen die Einhaltung der erforderlichen Normen durch diese Teile der Endmaschine. - Seite 28 Abb. 5.1 Schematische Verdrahtung der Sicherheitskomponenten mit dem Support-Modul.
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Seite 29: Software-Installation
Software-Installation Sichern Sie wichtige Daten vor der Installation der igus® Robot Control. Bevor Sie die igus® Robot Control Software aktualisieren, erstellen Sie ein Backup der aktuellen Version, z.B. durch Umbenennen des Ordners C:\ iRC-igusRobotControl\ in C:\iRC-igusRobotControl_BAK\. 6.1. Installation der iRC - igus® Robot Control Stecken Sie den igus®... - Seite 30 C:\iRC-igusRobotControl Bei der Installation von igus® Robot Control in einem Windows-Programm- verzeichnis wie C:\Programme ist es möglich, dass igus® Robot Control nur als Administrator gestartet werden kann. Die Installation dauert in der Regel nur wenige Sekunden. Nach Abschluss der Installation können Sie die igus®...
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Seite 31: Lizenzierung
Lizenzierung Die igus® Robot Control Software erfordert einen Lizenzschlüssel, um zu starten. Dieser Schlüssel wird bei der Installation von igus® Robot Control automatisch erstellt. Bitte ändern Sie den Inhalt der Lizenzdatei nicht, sonst wird sie ungültig! ... -
Seite 32: Installieren Des Can-To-Usb-Treibers
Treiber benötigt. Die Robotersteuerungssoftware wird mit dem PCAN-USB- Treiber von www.peak-system.com geliefert, der sich auch auf dem USB-Speicherstick der igus® Robot Control-Installation (Verzeichnis PCAN-USB-Adapter) oder auf der Installations- CD des Herstellers befindet. Nach dem Start der Installation müssen Sie: ... -
Seite 33: Bewegen Des Roboters Mit Irc
Bewegen des Roboters mit iRC igus® Robot Control ist eine Steuerungs- und Programmierumgebung für Roboter. Die 3D- Benutzeroberfläche hilft dabei, den Roboter schnell einsatzfähig zu machen. Durch den modularen Aufbau können verschiedene Kinematiken und Motortreiber gesteuert werden. Diese Betriebsanleitung wird durch die jeweilige roboterspezifische Betriebsanleitung ergänzt. -
Seite 34: Auswählen Des Robotertyps
4- oder 5-Achs-Roboter. Klicken Sie auf die Registerkarte „Datei“ in der linken oberen Ecke und wählen Sie „Projekt öffnen“. Wählen Sie die Robotergruppe, z.B. „igus-robolink“. Klicken Sie nun auf das benannte Bild, das zu Ihrem Roboter passt, z.B. RL-DP-5. -
Seite 35: Benutzeroberfläche
7.1.2. Maus: Navigation und Bewegen des Roboters in der Benutzeroberfläche Zur Navigation in der igus® Robot Control 3D-Umgebung wird eine 3-Tasten-Maus empfohlen: Linke Taste: o Auswahl von Symbolen und Funktionen im Menü. o Bewegen einer Roboterachse: Platzieren Sie den Cursor über ein Gelenk (es wird hervorgehoben), klicken Sie dann und bewegen Sie den Cursor auf und ab, während Sie... -
Seite 36: Anschließen Des Roboters
7.2. Anschließen des Roboters 7.2.1. Verbindung zur Hardware Der reale Roboter kann wie der simulierte gesteuert werden, nur die Hardware muss zuerst durch Klicken auf die Symbole „Verbinden“, „Zurücksetzen“ und „Aktivieren“ in der Schaltflächengruppe "Physikalischer Roboter" im Register "Bewegung" verbunden und aktiviert werden (siehe Abb. -
Seite 37: Den Roboter Bewegen
Erst nach der Referenzierung sind kartesische Bewegungen oder der Start eines Programms möglich. Der Status wird auf der linken Seite der igus® Robot Control angezeigt. Die Schrittmodule speichern die Motorposition in einem EEPROM. Aufgrund der Schwerkraft oder anderer Kräfte können sich die Gelenke jedoch bei ausgeschalteter Motorleistung bewegen und absacken. -
Seite 38: Schrittweise Anleitung Der Referenzierung
Abb. 7.4 Optimale Ausgangssituation zur Referenzierung der Achse 5. 7.3.3. Schrittweise Anleitung der Referenzierung Starten Sie die Robotersteuerung und igus® Robot Control. 2. Drücken Sie die Schaltflächen „Verbinden“, „Zurücksetzen“ und „Aktivieren“ (Abb. 7.3). 3. Bewegen Sie die 5. Achse des Roboters in die Nähe der Referenzposition (Abb. 7.4). -
Seite 39: Bewegen Des Roboters Mit Gamepad Oder Software-Tasten
Abb. 7.6 Bedienfelder zum Bewegen des Roboters (blau markiert). Ein Gamepad ist möglicherweise die intuitivste Art, den Roboter zu bewegen. Die Abb. 7.7 zeigt die Tastenbelegung. Durch Drücken von „Gamepad verbinden“ verbindet sich igus® Robot Control mit einem Gamepad. Bei erfolgreicher Verbindung, wird ein OK-Zeichen unter dem Symbol angezeigt. -
Seite 40: Starten Von Roboterprogrammen
„Basis“ (kartesischer Modus) bewegt den Roboter in geraden Linien entlang der X-, Y- und Z-Achse des Basis-Koordinatensystems. „Werkzeug“ (kartesischer Modus) bewegt den Roboter in X, Y und Z des aktuellen Werkzeugkoordinatensystems. Abb. 7.8 Die Softwareschaltflächen für „Achse“-Bewegungen. In beiden kartesischen Modi wechseln die Schaltflächen auf X, Y, Z, A, B und C. 7.5. -
Seite 41: Digitale Ein- Und Ausgänge
2. Stellen Sie die Grundgeschwindigkeit ein: Bevor Sie ein ungetestetes Programm starten, stellen Sie die Geschwindigkeit auf z. B. 20% ein. Seien Sie während des ersten vollständigen Programmablaufs besonders aufmerksam und halten Sie die Not-Aus-Taste bereit. 3. Starten Sie das Programm: ... -
Seite 42: Software-Schnittstellen
Eingänge können nur in der Simulation gesetzt werden, wenn kein Roboter angeschlossen ist. Somit kann man die Reaktion von Programmen auf verschiedene Eingänge auch ohne die entsprechende Hardware testen. Abb. 7.10: „Eingabe-/Ausgabe“-Abschnitt der iRC-Software. Beachten Sie bitte Abschnitt 4.5 zur Einrichtung der elektrischen Anschlüsse und Abschnitt 10.1 zur Erweiterung der Anzahl der verfügbaren digitalen Ein-/Ausgänge. -
Seite 43: Aktualisieren Der Software
Aktualisieren der Software Updates der iRC-Software finden Sie auf der igus LowCostAutomation-Website. BackUp: Bitte benennen Sie Ihren alten iRC-igus Robot Control-Ordner vor Beginn der Installation in z. B. C:\ iRC-igusRobotControl_BAK um. Auf diese Weise können Sie im Zweifelsfall wieder zur alten Version zurückkehren. Folgendes muss von der vorherigen Installation übernommen werden:... -
Seite 44: Programmierung Des Roboters Mit Irc
Programmierung des Roboters mit iRC igus® Robot Control ermöglicht die Erstellung von Roboterprogrammen. Die Art der Programmierung wird als „Teach-In-Programmierung“ bezeichnet, die wie folgt funktioniert: Bewegen Sie den Roboter manuell an die Position, die Sie aufzeichnen möchten Zeichnen Sie die Position auf und legen Sie fest, wie diese Position erreicht werden soll (Linear-/Achsbewegung) Wiederholen Sie diese Schritte und fügen Sie bei Bedarf zwischendurch digitale... -
Seite 45: Ändern Der Befehlssequenz
8.1.1. Ändern der Befehlssequenz Um einen Befehl zu verschieben, klicken Sie im Kontextmenü auf „Nach unten“ oder auf „Nach oben“. Alternativ können Sie auch die Pfeile auf der rechten Seite der Befehle zu benutzen. Der Programm-Editor verhindert unerlaubte Befehle, die die Struktur des Programms beschädigen würden. - Seite 46 8.1.3. Startbefehl festlegen Es ist möglich, Programme befehlsweise auszuführen oder einen bestimmten Befehl als Startpunkt eines Programms zu Debugging-Zwecken auszuwählen. Der Befehl, der beim nächsten Start des Programms zuerst ausgeführt wird, oder - falls das Programm gerade läuft - der aktuell ausgeführte Befehl wird im Programmeditor angezeigt. Das Unterprogramm, das diesen Befehl enthält, ist durch einen ausgefüllten schwarzen Kreis vor dem Programmnamen gekennzeichnet: Der Befehl selbst ist durch einen ausgefüllten schwarzen Kreis in der Kopfleiste des Befehls...
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Seite 47: Rückgängig Machen Und Wiederherstellen
8.1.4. Rückgängig machen und wiederherstellen Alle im Programmeditor vorgenommenen Änderungen können rückgängig gemacht / wiedhergestellt werden. Zum Rückgängig machen können Sie Um eine zuvor rückgängig gemachte Änderung wiederherzustellen, können Sie Strg+Z drücken. Strg+Y drücken auf den Menüpunkt ... -
Seite 48: Variablen Und Variablenzugriff
8.2.3. Kommentare Der Befehl Kommentar kann verwendet werden, um reine Beschreibungen in Programme einzufügen. Er hat keine Auswirkungen auf den Roboter während der Ausführung. Er ist im iRC-Programmeditor im Menüeintrag „Sonderbefehle“ -> „Kommentar“ zu finden. 8.3. Variablen und Variablenzugriff In Programmen für iRC und TinyCtrl werden zwei Arten von Variablen unterstützt: ... - Seite 49 Es ist möglich, drei Arten von Speicheroperationen zu wählen: „Derzeitige Position“: Eine Positionsvariable wird mit der kartesischen und Achsposition initialisiert, die der Roboter bei der Ausführung des Befehls hat. „Zahlenkonstante“: Eine Zahlenvariable wird mit der unter „Wert“ angegebenen Konstante initialisiert. ...
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Seite 50: Zugriff Auf Elemente
Der Name der Variable kann unter „Variable“ eingestellt werden. Wenn eine Variable mit dem selben Namen bereits definiert wurde, werden ihr Wert und ihr Typ überschrieben. Alle Variablen sind global, d.h. sie sind auch von Unterprogrammen aus zugänglich. 8.3.2. System-Variablen Die folgenden vordefinierten Variablen stehen zur Verfügung, ohne dass sie definiert werden müssen: ... -
Seite 51: Variablen Überwachen
Es sind nur Namen von benutzerdefinierten Zahlenvariablen oder Komponenten von benutzerdefinierten Positionsvariablen erlaubt. „Zweiter Operand“ definiert den zweiten Operanden der Operation. Er kann numerische Konstanten, Namen von Zahlenvariablen oder Komponenten von Positionsvariablen enthalten. Die folgenden Operationen werden unterstützt und können unter "Operation" ausgewählt werden: ... -
Seite 52: Ablauf Der Programmausführung
8.4. Ablauf der Programmausführung 8.4.1. Bedingungen Bedingungen können in if-then-else-Befehlen, Schleifen und als Abbruch-Bedingungen in Bewegungsbefehlen verwendet werden. Die Bedingungen können Kombinationen aus digitalen Eingängen, globalen Signalen, booleschen Operationen und Vergleichen sein. Beispiele: DIn23 Wahr, wenn Digitaleingang 23 gesetzt ist. ... - Seite 53 8.4.2. Stop Der Befehl Stop stoppt die Programmausführung. Er ist über den Menüeintrag „Programmfluss“ -> „Anhalten“ verfügbar. 8.4.3. Pause Der Befehl Pause unterbricht die Ausführung des Programms. Die Ausführung kann später vom Benutzer wieder aufgenommen werden. Er ist über den Menüeintrag „Programmfluss“ -> „Pausieren“ verfügbar. 8.4.4.
- Seite 54 Die verschiedenen Modi können unter "Typ" ausgewählt werden: „Zeitspanne“: Dies führt dazu, dass der Roboter die unter „Zeitspanne“ angegebene Zeit abwartet. „Bedingung“: In diesem Fall wartet der Roboter, bis die unter „Ausdruck“ angegebene bedingte Anweisung als „wahr“ bewertet wird.
- Seite 55 8.4.5. If-then-else Der If-Befehl verzweigt die Ausführung des Programms in Abhängigkeit vom Wert eines bedingten Ausdrucks. Er ist über den Menüeintrag „Programmfluss“ -> „If...then..else“ im Programmeditor des iRC zugänglich. Der unter „Bedingung“ angegebene bedingte Ausdruck muss der in AbschnittFehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. beschriebenen Syntax entsprechen. Die Anweisungen zwischen „If“...
- Seite 56 8.4.6. Schleifen Der Befehl Loop ermöglicht die Definition von Ausführungsschleifen. Unter „Typ“ kann zwischen den folgenden Schleifentypen gewählt werden: „Bedingung“. Die Schleife wird so lange wiederholt, bis der unter „Bedingung“ angegebene bedingte Ausdruck als „wahr“ gewertet wird. Sie muss der in AbschnittFehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.
- Seite 57 8.4.7. Matrix-Schleifen Der Befehl Matrix ist so konzipiert, dass er Schleifen ausführt, die es dem Roboter ermöglichen, Rasterbewegungen auszuführen, beispielsweise für Palettierungsaufgaben. Er kann über den Menüpunkt „Programmfluss“ -> „Schleife“ -> „Raster“ aufgerufen werden. Die folgende Abbildung ein Bewegungsmuster, das durch die Verwendung des Matrix-Befehls ausgeführt werden kann.
- Seite 58 Der Block zwischen „Matrix“ und „Matrix End“ wird für jeden Schritt ausgeführt. Die Positionsvariable „Zielposition“ enthält die Position des aktuellen Zielpunktes für den jeweiligen Schritt. Zeile und Spalte des aktuellen Schrittes werden in den Zahlenvariablen gespeichert, die an "Zähler X" bzw. "Zähler Y" gegeben werden.
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Seite 59: Unterprogramme
8.4.8. Unterprogramme Mit dem Sub-Befehl können Unterprogramme aufgerufen werden. Der Pfad zur Datei des Unterprogramms ist unter „Dateiname“ angegeben. Er ist relativ zum Unterordner „Programs“ des iRC-Ordners „Data“. Der Befehl kann über den Menüpunkt „Programmfluss“ -> „Unterprogramm“ aufgerufen werden. -
Seite 60: Bewegung
8.5. Bewegung 8.5.1. Abbruch-Bedingungen Jeder Bewegungsbefehl kann mit einer Abbruchbedingung versehen werden. Es handelt sich um einen bedingten Ausdruck, der der in Abschnitt Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. beschriebenen Syntax folgt. Während der Ausführung des Bewegungsbefehls wird die Anweisung kontinuierlich ausgewertet, und in dem Moment, in dem sie als „wahr“... -
Seite 61: Achsbewegung
8.5.3. Achsbewegung Der Befehl Joint bewegt den Roboter zu einer (absoluten) Zielposition, die in Achskoordinaten angegeben ist. Die daraus resultierende Bewegung des TCP ist in der Regel eine Kurve und keine gerade Linie. Die Zielposition kann auf folgende Weise angegeben werden (wählen Sie die entsprechende „Quelle“): ... -
Seite 62: Lineare Bewegung
8.5.4. Lineare Bewegung Der Befehl Linear bewegt den Roboter zu einer (absoluten) Zielposition, die in kartesischen Koordinaten angegeben ist. Die resultierende Bewegung des TCP folgt einer geraden Linie. Die Zielposition kann wie folgt angegeben werden (wählen Sie die entsprechende „Quelle“): ... -
Seite 63: Relative Bewegung
Die Bewegungsgeschwindigkeit wird durch „Geschwindigkeit“ in mm/s angegeben. Wenn sie die maximal zulässige Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters überschreitet, führt dies zu einem kinematischen Fehler während der Ausführung. Der Linear-Befehl kann im iRC-Programmeditor unter „Aktion“ -> „Linearbewegung“ und „Aktion“ -> „Variable Bewegung“ -> „Linearbewegung“ aufgerufen werden. 8.5.5. - Seite 64 „Linear – Basis“: Es wird eine lineare Bewegung mit einem in kartesischen Koordinaten angegebenen Versatz durchgeführt. Das für den Versatz verwendete Koordinatensystem ist das Roboterkoordinatensystem. Die Geschwindigkeit wird durch „Geschwindigkeit“ angegeben. Sie wird in mm/s gemessen, wenn sie die maximal zulässige Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters überschreitet, führt dies zu einem kinematischen Fehler während der Ausführung.
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Seite 65: Greifer Und Digitale Ein- / Ausgänge
8.6. Greifer und digitale Ein- / Ausgänge 8.6.1. Digitale Eingänge Digitale Eingänge und globale Signale sind als reservierte Wörter in bedingten Anweisungen verfügbar (siehe Abschnitt 4.1) Bei globalen Signalen sind dies GSig1, GSig2, ..., bei digitalen Eingängen Din1, Din2, ... Je nach Zustand werden sie als „wahr“ oder „falsch“ ausgewertet. 8.6.2. -
Seite 66: Kamera
Unter „Öffnung“ können Sie die gewünschte Öffnung, gemessen in Prozent, einstellen. Ein Wert von 0% steht für einen vollständig geschlossenen, 100% für einen vollständig geöffneten Greifer. Bei Greifern, die nur entweder vollständig geöffnet oder vollständig geschlossen werden können, liegt die Schwelle zwischen diesen Zuständen bei 50%. 8.7. -
Seite 67: Stand-Alone-Betrieb Mit Integriertem Computer Und Dem Handbediengerät
Handbediengerät) und die Wiedergabe von Roboterprogrammen. Um neue Programme einzurichten, ist er über Ethernet mit einem Windows-Computer verbunden, auf dem iRC läuft. Abb. 9.1: robolink DP mit integriertem Computer als Robotersteuerung Dieser Abschnitt zeigt, wie der Roboter mit integriertem Computer und Handbediengerät betrieben wird. -
Seite 68: Fehler Zurücksetzen/Roboter Aktivieren
9.1. Fehler zurücksetzen/Roboter aktivieren Drücken Sie den „Enable“-Knopf im oberen Menü (oben rechts) auf dem Touchscreen-Display, um zur Enable-Seite zu gelangen. Drücken Sie jetzt „Reset“: Der Status wechselt zu „MNE“ (Motor Not Enabled) Drücken Sie „Enable“: Der Status wechselt zu „NoError“. „Not refd!“... -
Seite 69: Referenzierung
4. Wiederholen Sie die Schritte 2 und 3, bis: der Roboter sich ungefähr in einer „Galgenposition“ befindet und der „Referenzstift“ (Abb. 7.4) auf dem Flansch der 5. Achse in Richtung der Roboterbasis zeigt. 9.3. Referenzierung Um einen automatischen Programmablauf zu ermöglichen, muss der Roboter referenziert werden. -
Seite 70: Starten Und Stoppen Eines Programms
6. Drücken Sie nun nochmals den runden Knopf „Reset“, gefolgt von dem runden Knopf „Enable“. Der Roboter ist nun referenziert. 9.4. Starten und Stoppen eines Programms Drücken Sie dazu die Taste „Play“ am oberen Rand des Displays und wählen Sie mit den Tasten „prev“... -
Seite 71: Anzeige Von Statusinformationen
Mit den drei Schaltflächen auf der linken Seite können Sie zwischen mehreren DIO-Modulen wechseln. 9.6. Anzeige von Statusinformationen Statusinformationen können durch Drücken der Taste „Status“ in der linken oberen Ecke des Displays angezeigt werden. Der Name eines Programms wird angezeigt, z.B. - Seite 72 Abb. 9.2 igus® Robot Control Software mit dem Symbol „Programme verwalten“ (blau eingekreist).
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Seite 73: Projekt-Konfiguration
Projekt-Konfiguration 10.1. Programm Mit „Projektkonfiguration“ -> „Programm“ kann der iRC-Start definiert werden: Datei: welches Programm soll beim Start geladen soll Logik-Programmdatei: welches Logikprogramm soll beim Start geladen werden. Die Logikdatei läuft parallel zum Hauptprogramm und ermöglicht z.B. das Setzen von Status-Leuchten. -
Seite 74: Eingänge / Ausgänge
Register EEin- / Ausgänge“ angezeigt. Abb. 10.3: Konfiguration der Ein-/Ausgänge in der Projektkonfiguration. Für die robolink-Robotersteuerung wird der Bereich „Basis Ein-/Ausgänge“ nicht genutzt. Relevant ist der Bereich „Din-Rail Ein-/Ausgänge“. Die Standard-Robotersteuerung wird mit einem DIO-Modul mit 7 Ein- und 7 Ausgängen geliefert. -
Seite 75: Erweiterte Roboterkonfiguration
Wenn ein Programm ausgeführt wird, das gegen die virtuelle Box verstößt, wird das Programm mit einer Fehlermeldung gestoppt. Erweiterte Roboterkonfiguration Die robolink DP-Roboter werden mit einem Standardsatz von Parametern geliefert. Wenn Ihre Anwendung eine Änderung der Parameter, wie z.B. der Achslänge usw. erfordert, setzen Sie sich bitte mit uns in Verbindung. -
Seite 76: Konfiguration Der Schnittstellen
Konfiguration der Schnittstellen 12.1. Kameras Die iRC-Software verfügt über integrierte Unterstützung für den Empfang von Zielpositionen von Kameras. Derzeit wird das IFM O2D unterstützt. Abb. 12.1: Kamera-Konfigurationsdialog. Auf die von der Kamera gemeldete Werkstückposition kann mit dem Befehl „Kamera“ im Roboterprogramm zugegriffen werden, siehe Abschnitt 8.7. -
Seite 77: Cri-Ethernet-Schnittstelle
Ethernet. Der Roboter kann bewegt werden, Programme können hochgeladen und ausgeführt werden. Er ermöglicht die Entwicklung einer kundenspezifischen Robotersteuerungssoftware. Die Steuerungssoftware (TinyCtrl) auf dem integrierten Computer und die igus® Robot Control auf dem Windows-PC kommunizieren über die CRI-Schnittstelle. Diese Schnittstelle ermöglicht... -
Seite 78: Fehlerbehebung
Bitte beschreiben Sie das Problem kurz und senden Sie uns die Datei „logMessages.log“ aus dem Ordner C:\iRC-igusRobotControl\. 13.2. Online-Tool - Fehleridentifizierung und -behebung Über die igus Support-Landingpage haben Sie Zugang zu Webseiten, die folgendes erlauben: Identifizieren Sie ein Problem auf der Grundlage von Benutzerbeobachtungen Erhalten Sie Lösungsvorschläge für Ihr Problem... -
Seite 79: Konfiguration Der Stepper-Module
13.3. Konfiguration der Stepper-Module Die Betriebsparameter der Schrittmodule, insbesondere die Motorströme, können an die Anwendung angepasst werden. Die Schrittmodule werden mit einer Standardparametrierung für den spezifischen Roboter ausgeliefert. Normalerweise ist keine Änderung der Parameter notwendig. Wenn der Roboter bei hohen Lasten oder Geschwindigkeiten betrieben werden soll, können die Motorströme erhöht werden. -
Seite 80: Kalibrierung Des Roboters
13.4. Kalibrierung des Roboters Die robolink® Roboterarme werden über Referenzschalter referenziert. Aus konstruktiven Gründen liegen diese jedoch nicht genau auf den Nullpositionen der Achsen. Der Offset zwischen Referenzschalter und Nullposition wird im EEPROM der Schrittmodule gespeichert. Wenn der Roboter mit der Robotersteuerung geliefert wurde, sind diese Offsets bereits eingestellt. -
Seite 81: Fehler-Codes
13.5. Fehler-Codes Die Robotersteuerung stellt verschiedene Statusinformationen zur Verfügung: Status-LEDs auf den elektronischen Modulen. igus® Robot Control Statusinformationen, empfangen über CAN-Statusbytes. 13.5.1. Status-LEDs der elektronischen Module Support -Modul: Grüne LED an: Logik-Stromversorgung an Grüne LED blinkt: CAN-Kommunikation mit dem Support-Modul... -
Seite 82: Can-Bus Und Irc-Statusinformationen
13.5.2. CAN-Bus und iRC-Statusinformationen Fehler Bit im Bedeutung Maßnahmen Fehlerbyte Bus dead Der CAN-Bus ist nicht Überprüfen Sie die verfügbar. Gründe sind Steckverbindungen der fehlende Stromversorgung Stromversorgung und der CAN- oder fehlende Leitung. Starten Sie den Steckverbindungen. Steuerrechner neu. Temp Bit 1 Die Temperatur der Überprüfen Sie, ob die Belüftung...