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Eingänge können nur in der Simulation gesetzt werden, wenn kein Roboter
angeschlossen ist. Somit kann man die Reaktion von Programmen auf
verschiedene Eingänge auch ohne die entsprechende Hardware testen.
Beachten Sie bitte Abschnitt 4.5 zur Einrichtung der elektrischen Anschlüsse und Abschnitt 10.1
zur Erweiterung der Anzahl der verfügbaren digitalen Ein-/Ausgänge. Es ist auch möglich, die
verschiedenen Ein-/Ausgänge umzubenennen.
Die Programmierung mit digitalen Eingängen / Ausgängen wird in den Abschnitten 0 und 8.6
erläutert.
7.7.
Software-Schnittstellen
Die Robotersteuerung stellt verschiedene Schnittstellen zur Verfügung:
SPS-Schnittstelle zur Steuerung des Roboters über eine SPS, insbesondere zum Starten
und Stoppen von Programmen.
Plug-in-Schnittstelle zur Integration von z.B. Kameras. Das Plug-in überträgt dann die
Zielpositionen an die Robotersteuerung.
Container Runtime Interface (CRI), um weitere Interaktion zu ermöglichen. Diese
Schnittstelle kann z.B. dazu verwendet werden, um werkstückspezifische Programme aus
einer Datenbank zu generieren.
ROS-Schnittstelle zum Betrieb des Roboters über RobotOperatingSystem (www.ros.org).
Siehe Abschnitt 10 für die Konfiguration dieser Schnittstellen.
Abb. 7.10: „Eingabe-/Ausgabe"-Abschnitt der iRC-Software.
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