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5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC
5 Programmierung des Roboters mit iRC
Die iRC - igus Robot Control ermöglicht die Erstellung von Roboterprogrammen. Die Art der
Programmierung wird als "Teach-In-Programmierung" bezeichnet, welche wie folgt funktio-
niert:
1. Bewegen Sie den Roboter manuell an die Position, die Sie aufzeichnen möchten
2. Zeichnen Sie die Position auf und legen Sie fest, wie diese Position erreicht werden soll
(Linear-/Achsbewegung)
3. Wiederholen Sie diese Schritte und fügen Sie bei Bedarf zwischendurch digitale Ausga-
bebefehle oder Programmflussbefehle hinzu.
Zum Erstellen und Bearbeiten dieser Programme steht der integrierte Editor zur Verfügung.
5.1 Programmeditor
Im Roboterprogramm besteht jeder Befehl aus einer Zeile, z.B. "Joint" oder "Wait". Nur Be-
fehle, die den Programmfluss steuern, werden in mehrere Zeilen aufgeteilt, z.B. "Loop" und
"EndLoop". Der Programmeditor wird mit der Schaltfläche "Bearbeiten" in der "Bewegung"
geöffnet.
Abbildung 11: Öffnen des Programmeditors mit der Schaltfläche "Bearbeiten".
Es öffnet sich das folgende Fenster, hier mit einem kurzen Programm:
Abbildung 12: Programmeditor mit einem kurzen Programm
©2021 igus® GmbH
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