Referenzierung - igus robolink Benutzerhandbuch

9.3.

Referenzierung

Um einen automatischen Programmablauf zu ermöglichen, muss der Roboter referenziert
werden. Die Art der Referenzbewegung hängt vom Roboter- oder Encodertyp ab.
4. Wiederholen Sie die Schritte 2 und 3, bis:
 der Roboter sich ungefähr in einer
„Galgenposition" befindet und
 der „Referenzstift" (Abb. 7.4) auf dem Flansch
der 5. Achse in Richtung der Roboterbasis
zeigt.
1. Drücken Sie dazu den quadratischen „Enable"-
Knopf am oberen Rand des Displays.
2. Der Roboter muss sich im Status „NoError"
befinden. Wenn er sich in einem Fehlerzustand
befindet, aktivieren Sie ihn, indem Sie die runde
Schaltfläche „Reset" gefolgt von der
Schaltfläche „Enable" drücken.
3. Drücken Sie nun die Schaltfläche „Ref All", um
alle Achsen zu referenzieren. Der Roboter führt
nun Suchbewegungen für jede Achse aus.
4. Die Referenzierung ist abgeschlossen, wenn
eine 1 neben Ref A1-A5 steht.
Bei einem 4-Achs-Roboter bleibt Ref A5 auf 0,
Ref E1 ist für zusätzliche externe Achsen
vorgesehen.
5. Nach der Referenzierung befinden sich die
Achsen im Fehlerzustand. Dies ist notwendig,
weil sich die Ist-Position während des
Referenzierungsvorgangs geändert hat.
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