Achsbewegung - igus robolink Benutzerhandbuch

8.5.3. Achsbewegung

Der Befehl Joint bewegt den Roboter zu einer (absoluten) Zielposition, die in Achskoordinaten
angegeben ist. Die daraus resultierende Bewegung des TCP ist in der Regel eine Kurve und
keine gerade Linie. Die Zielposition kann auf folgende Weise angegeben werden (wählen Sie
die entsprechende „Quelle"):
 „Konstante": Die Zielposition ist ein konstanter Wert für jede Achse.
 „Variable":
Die Zielposition wird aus der Positionsvariablen übernommen, die unter „Variable"
angegeben wird.
Die Bewegungsgeschwindigkeit wird durch „Geschwindigkeit" angegeben. Sie wird in Prozent
der maximal erlaubten Bewegungsgeschwindigkeit für die jeweiligen Roboterachsen
gemessen.
Der Joint-Befehl kann im iRC-Programmeditor unter den Menüeinträgen „Aktion" ->
„Achsbewegung" und „Aktion" -> „Variable Bewegung" -> „Achsbewegung" aufgerufen werden.
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