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Abb. 13.1 zeigt die Konfiguration der Schrittmotoren. Das Verhalten während der
Referenzierung ist auf der linken Seite definiert. Motorströme und Microstepping sind auf der
rechten Seite definiert.
Die „Current Scale" Parameter definieren den maximalen Strom im Normalbetrieb (Load),
während der Anlaufphase (Start), im Stillstand (Idle) und während der Referenzierung
(Ref).
o Das Schrittmodul verwendet die Trinamic CoolStep-Technologie, um den Motorstrom
zwischen diesen Werten und einem unteren Grenzwert, der ein Bruchteil des Current
Scale-Wertes ist, einzustellen.
o Bei niedrigen Werten sind der Gesamtstromverbrauch und die Wärmeerzeugung
geringer. Es kann jedoch ein sogenannter "Motorblock" auftreten. In diesem Fall
müssen die Werte erhöht werden.
o Bei höheren Werten gibt es keinen Motorstillstand, sondern das System wird heißer.
Die „Current Scale" während der Referenzbewegung kann separat eingestellt werden, um
Schäden, z.B. durch Kollisionen, zu vermeiden.
Je höher das „Microstepping" eingestellt ist, desto weicher wird die Bewegung. Im Betrieb
ohne Encoder kann Microstepping von max. 1:64 verwendet werden.
Es ist möglich, die Drehrichtung des Encoders umzukehren. Diese Änderung wird nach dem
nächsten Kaltstart des Controllers vorgenommen. Wenn die Drehrichtung des Encoders
nicht mit der Motorrichtung übereinstimmt, bewegt sich die Achse nicht korrekt, sondern
beschleunigt, bis ein Positionsfehler auftritt. In diesem Fall muss die Drehrichtung des
Encoders geändert und das System neu gestartet werden. Die Achse sollte dann
ordnungsgemäß funktionieren.
13.4.
Kalibrierung des Roboters
Die robolink® Roboterarme werden über Referenzschalter referenziert. Aus konstruktiven
Gründen liegen diese jedoch nicht genau auf den Nullpositionen der Achsen. Der Offset
zwischen Referenzschalter und Nullposition wird im EEPROM der Schrittmodule gespeichert.
Wenn der Roboter mit der Robotersteuerung geliefert wurde, sind diese Offsets bereits
eingestellt.
Um die Kalibrierung selbst durchzuführen, finden Sie die notwendigen Schritte im Wiki
(Abschnitt „Define the Zero Position Offsets", http://wiki.cpr-robots.com/).
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