Programmierung Eines Roboters Mit Irc; Programmeditor; Ändern Der Befehlssequenz - igus ReBeL Benutzerhandbuch

7 PROGRAMMIERUNG EINES ROBOTERS MIT IRC

7 Programmierung eines Roboters mit iRC
Die iRC - igus Robot Control ermöglicht die Erstellung von Roboterprogrammen. Die Art der Pro-
grammierung wird als "Teach-In-Programmierung" bezeichnet, welche wie folgt funktioniert:
1. Bewegen Sie den Roboter manuell an die Position, die Sie aufzeichnen möchten
2. Zeichnen Sie die Position auf und legen Sie fest, wie diese Position erreicht werden soll (Line-
ar-/Achsbewegung)
3. Wiederholen Sie diese Schritte und fügen Sie bei Bedarf zwischendurch digitale Ausgabebefehle
oder Programmflussbefehle hinzu.
Zum Erstellen und Bearbeiten dieser Programme steht der integrierte Editor zur Verfügung.

7.1 Programmeditor

Im Roboterprogramm besteht jeder Befehl aus einer Zeile, z.B. "Joint" oder "Wait". Nur Befehle, die
den Programmfluss steuern, werden in mehrere Zeilen aufgeteilt, z.B. "Loop" und "EndLoop". Der
Programmeditor wird mit der Schaltfläche "Bearbeiten" im "Bewegung"-Tab von iRC geöffnet.
Abbildung 12: Öffnen des Programmeditors mit der Schaltfläche "Bearbeiten".
Es öffnet sich das folgende Fenster, hier mit einem kurzen Programm:
Abbildung 13: Programmeditor mit einem kurzen Programm
Die folgenden Abschnitte zeigen, wie man Programme mit dem Editor erstellt.
7.1.1 Ändern der Befehlssequenz
Um einen Befehl zu verschieben verwenden Sie die Pfeile auf der rechten Seite der Befehlszeile. Al-
ternativ können Sie im Kontextmenü der Befehlszeile auf "Nach unten" oder "Nach oben" klicken (s.
Abb. 14).
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