Inhaltsverzeichnis
Werbung
Quicklinks
Werbung
Inhaltsverzeichnis
Verwandte Anleitungen für igus robolink
Inhaltszusammenfassung für igus robolink
- Seite 2 ©igus® GmbH...
-
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
5.2.3 Kommentare ........©2021 igus® GmbH... - Seite 4 7.3.3 Kameraschnittstelle für ifm O2D ......7.4 Konfiguration der Motorsteuerungen ......©2021 igus® GmbH...
- Seite 5 8.4 Support-Kontakt ........©2021 igus® GmbH...
-
Seite 6: Einleitung
• Monteure/Servicekräfte • Applikationsingenieure Die Installation, Inbetriebnahme, sowie der Betrieb ist nur durch Fachkräfte erlaubt. Dies sind Personen, welche alle nachfolgenden Anforderungen erfüllen. • eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steue- rung haben ©2021 igus® GmbH... -
Seite 7: Gewährleistung Und Haftungsauschluss
Klassen gegliedert. Der Hinweis WARNUNG macht den Leser auf mögliche gefährliche Si- tuationen aufmerksam. Die Missachtung einer Warnung kann möglicherweise zu mittelschweren Verletzungen des Benutzers führen. • Innerhalb einer Warnung beschreibt dies Möglichkeiten zur Vermei- dung von Gefahren. ©2021 igus® GmbH... -
Seite 8: Hervorhebungen Im Text
Not-Aus-Schalter, DIO-Module oder externe Relais, Motoranschlüsse...), während Sie eingeschaltet sind. • Der Roboterarm muss auf einer robusten Oberfläche aufgestellt und verschraubt oder anderweitig gesichert werden. • Verwenden und lagern Sie das System nur in einer trockenen und sauberen Umgebung. ©2021 igus® GmbH... - Seite 9 Robotersteuerung müssen mindestens 10 cm Platz vorhanden sein. Der Lüfter muss idealerweise nach oben oder zur Seite (reduzierter Wirkungsgrad) zeigen. Der Lüfter darf nicht nach unten zeigen. • Sichern Sie wichtige Daten vor der Installation der iRC - igus Robot Control. ©2021 igus® GmbH...
-
Seite 10: Einführung
3.2 Kompatibilität zu früheren Software-Versionen Was hat sich zur Version 12 geändert: • Generell: Beschleunigungs- und Überschleifverhalten • robolink: Ausrichtung des TCP ist um 180° gedreht um Kamera-Anwendungen einfacher zu gestalten • robolink: Ausrichtung des TCP bei Werkzeugversatz ©2021 igus® GmbH... -
Seite 11: Bewegen Des Roboters Mit Irc
4 BEWEGEN DES ROBOTERS MIT IRC 4 Bewegen des Roboters mit iRC iRC - igus Robot Control ist eine Steuerungs- und Programmierumgebung für Roboter. Die 3D- Benutzeroberfläche hilft dabei, den Roboter schnell einsatzfähig zu machen. Durch den mo- dularen Aufbau können verschiedene Kinematiken und Motortreiber gesteuert werden. -
Seite 12: Auswählen Des Robotertyps
Steuerung abgerufen werden. 4.1.1 Auswählen des Robotertyps iRC - igus Robot Control bietet projektbezogene Einstellungen für verschiedene Robotertypen, wie z.B. 4- oder 5-Achs-Roboter. Abbildung 2 zeigt den Projekt-öffnen-Bereich, über den das entsprechende Projekt geladen werden kann. -
Seite 13: Navigation Und Bewegen Des Roboters In Der 3D-Ansicht
Abbildung 2: Auswahl des Robotertyps über den Menüpunkt "Datei" "Projekt öffnen" 4.1.2 Navigation und Bewegen des Roboters in der 3D-Ansicht Zur Navigation in der iRC - igus Robot Control 3D-Umgebung wird eine 3-Tasten-Maus emp- fohlen: • Linke Taste: – Auswahl von Symbolen und Funktionen im Menü. -
Seite 14: Anschließen Des Roboters
• Diese Taste wird zum Zurücksetzen der Fehlerspeicher der elektronischen Module der Robotersteuerung verwendet. • Die Achspositionen werden vom realen Roboter in die Simulationsumgebung über- tragen. Die 3D-Visualisierung des Roboters sollte nun der aktuellen Position des realen Roboters entsprechen. ©2021 igus® GmbH... -
Seite 15: Den Roboter Bewegen
• Erst nach der Referenzierung sind kartesische Bewegungen oder der Start eines Programms möglich. • Der Status wird auf der linken Seite der iRC - igus Robot Control angezeigt. Die Motormodule speichern die Position in einem EEPROM. Aufgrund der Schwerkraft oder anderer Kräfte können sich die Gelenke jedoch bei ausgeschalteter Motorleistung bewegen... -
Seite 16: Achse 5: Referenzierung Über Pin-Getriggerte Referenzsensoren
Abbildung 4: Optimale Ausgangssituation zur Referenzierung der Achse 5. 4.3.3 Schrittweise Anleitung der Referenzierung 1. Starten Sie die Robotersteuerung und der iRC - igus Robot Control. 2. Drücken Sie die Schaltflächen "Verbinden", "Zurücksetzen" und "Aktivieren" (Abb. 3). 3. Bewegen Sie die 5. Achse des Roboters in die Nähe der Referenzposition (Abb. 4). -
Seite 17: Bewegen Des Roboters
Möglichkeiten bereit: • Softwaretasten • Ziehen der Achsen im 3D-Bereich • Gamepad Die wichtigsten Einstellungen finden Sie im Register "Bewegung" (s. Abb. 6): • "Eingabe": Verbinden eines Gamepads • "Bewegungsparameter": Auswahl von Bewegungsmodi und Geschwindigkeit ©2021 igus® GmbH... - Seite 18 (Abb. 8). • "Basis": (kartesischer Modus) bewegt den Roboter in geraden Linien entlang der X-, Y- und Z-Achse des Basis-Koordinatensystems. • "Werkzeug": (kartesischer Modus) bewegt den Roboter in X, Y und Z des aktuellen Werk- zeugkoordinatensystems. ©2021 igus® GmbH...
-
Seite 19: Starten Von Roboterprogrammen
Ein Roboterprogramm kann wie folgt geladen und gestartet werden: 1. Zum Laden des Programms klicken Sie auf das Ordnersymbol "Öffnen" in der Gruppe "Gewähltes Programm" der Registerkarte "Bewegung" und wählen Sie ein Programm, z.B. "testRobolink.xml". Abbildung 9: Laden eines Programms (blau markiert). ©2021 igus® GmbH... -
Seite 20: Digitale Ein- Und Ausgänge
• Die Ausgänge können manuell eingestellt werden, wenn kein Programm läuft. • Eingänge können nur in der Simulation gesetzt werden, wenn kein Roboter angeschlos- sen ist. Somit kann man die Reaktion von Programmen auf verschiedene Eingänge auch ohne die entsprechende Hardware testen. ©2021 igus® GmbH... -
Seite 21: Software-Schnittstellen
4 BEWEGEN DES ROBOTERS MIT IRC Abbildung 10: Ein-/Ausgabebereich der iRC - igus Robot Control. Die Konfiguration der Ein- und Ausgänge ist in Abschnitt 7.1.3 beschrieben. 4.7 Software-Schnittstellen Die Robotersteuerung stellt verschiedene Schnittstellen zur Verfügung: • SPS-Schnittstelle zur Steuerung des Roboters über eine SPS, insbesondere zum Starten und Stoppen von Programmen. -
Seite 22: Programmierung Des Roboters Mit Irc
5 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERS MIT IRC 5 Programmierung des Roboters mit iRC Die iRC - igus Robot Control ermöglicht die Erstellung von Roboterprogrammen. Die Art der Programmierung wird als "Teach-In-Programmierung" bezeichnet, welche wie folgt funktio- niert: 1. Bewegen Sie den Roboter manuell an die Position, die Sie aufzeichnen möchten 2. -
Seite 23: Ändern Der Befehlssequenz
• Markieren Sie den Befehl und klicken Sie im Menü "Bearbeiten" auf "Nachbessern!" • Markieren Sie den Befehl aus und drücken Sie dann Strg+T • Öffnen Sie das Kontextmenü durch einen Rechtsklick auf die Befehlszeile und klicken Sie auf "Nachbessern!" (s. Abb. 13). ©2021 igus® GmbH... -
Seite 24: Startbefehl Festlegen
Benutzern zu beschreiben wozu der Befehl dient. 5.2.3 Kommentare Der Befehl Kommentar kann verwendet werden, um reine Beschreibungen in Programme ein- zufügen. Er hat keine Auswirkungen auf den Roboter während der Ausführung. Er ist im Programmeditor im Menüeintrag "Sonderbefehle" "Kommentar" zu finden. ©2021 igus® GmbH... -
Seite 25: Variablen Und Variablenzugriff
Der Name der Variable kann unter "Variable" eingestellt werden. Wenn eine Variable mit dem selben Namen bereits definiert wurde, werden ihr Wert und ihr Typ überschrieben. Alle Varia- blen sind global, d.h. sie sind auch von Unterprogrammen aus zugänglich. ©2021 igus® GmbH... -
Seite 26: Systemvariablen
Positionsvariablen enthalten folgende Elemente: • Position: x, y, z • Drehung: a, b, c • Achswerte: a1, a2, a3, a4, a5, a6, e1, e2, e3 Der Zugriff auf die Elemente erfolgt durch Anhängen mit einem Punkt, z.B. "myvariable.x" oder "myvariable.a3". ©2021 igus® GmbH... -
Seite 27: Berechnungen Mit Variablen
Variablen" im Statusbereich beobachten. 5.4 Programmfluss 5.4.1 Bedingungen Bedingungen können in if-then-else-Befehlen, Schleifen und als Abbruch-Bedingungen in Be- wegungsbefehlen verwendet werden. Die Bedingungen können Kombinationen aus digitalen Eingängen, globalen Signalen, booleschen Operationen und Vergleichen sein. Beispiele: ©2021 igus® GmbH... - Seite 28 : = "x" | "y" | "z" | "A" | "B" | "C" | "A1" | "A2" | "A3" | "A4" | "A5" | "A6" | "E1" | "E2" | "E3" Zahl : = Ganzzahl oder Gleitkommazahl VerglOperator : = "=" | ">" | "<" | ">=" | "<=" ©2021 igus® GmbH...
-
Seite 29: Stop
Die angegebene Bedingung muss der in Abschnitt 5.4.1 beschriebenen Syntax entsprechen. Die Anweisungen zwischen "If" und "Else" werden ausgeführt, wenn die Bedingung als wahr aus- gewertet wird. Andernfalls werden die Anweisungen zwischen "Else" und "EndIf" ausgeführt. Abbildung 18: Die If-Anweisung verzweigt den Programmfluss. ©2021 igus® GmbH... -
Seite 30: Schleifen
Ecken des Bereichs, der von der Matrixschleife abgedeckt wird (siehe Abbildung oben). Die Anzahl der durchzuführenden Schritte wird durch "Zähler X" (von A nach B) und "Zähler Y" (von A nach C) angegeben. In der obigen Abbildung wäre beispielsweise X=4 und Y=3. ©2021 igus® GmbH... -
Seite 31: Unterprogramme
Kombination von bis zu maximal 10 Befehlen. Es ist auch möglich, die Ecken innerhalb der durch Blöcke aufeinanderfolgender Bewegungsbefehle definierten Bahn zu glät- ten. Dies ermöglicht es dem Roboter, durch die Ecken zu fahren, ohne dass er zum Stillstand ©2021 igus® GmbH... -
Seite 32: Achsbewegung
Linie. Die Zielposition kann auf folgende Weise angegeben werden (wählen Sie die entsprechende "Quelle"): • "Konstante": Die Zielposition ist ein konstanter Wert für jede Achse. • "Variable": Die Zielposition wird aus der Positionsvariablen übernommen, die unter "Va- riable" angegeben wird. ©2021 igus® GmbH... -
Seite 33: Lineare Bewegung
Eulerwinkel A, B, C sowie die Positionen der externen Achsen gegeben ist, wenn sie von der aktuellen Roboterkinematik unterstützt wird. • "Variable": Die Zielposition wird aus der Positionsvariablen übernommen, die unter "Va- riable" angegeben wird. ©2021 igus® GmbH... -
Seite 34: Relative Bewegung
Werkzeugkoordinaten. Die Bewegungsgeschwindigkeit wird durch "Geschwin- digkeit" angegeben. Sie wird in mm/s gemessen. Wenn sie die maximal zulässige Be- wegungsgeschwindigkeit des Roboters überschreitet, führt dies zu einem kinematischen Fehler während der Ausführung. 5.6 Greifer und digitale Ein-/Ausgänge ©2021 igus® GmbH... -
Seite 35: Digitale Eingänge
(s. Abschnitt 7.3.3). Die Programmanweisung kann über den Menüeintrag "Sonderbefeh- le" "Kamera" hinzugefügt werden. Abbildung 21: Kameraanweisung im Programmeditor. Unter Typ muss der Typ der Kamera gewählt, unter Name der in der Konfiguration festgelegte Name eingetragen werden. Die Ausgabevariablen für Zielposition und Modellklasse müssen ©2021 igus® GmbH... - Seite 36 Position initialisieren. Falls keine Werkzeugachse verbaut ist können Sie die konstanten Orientierungswerte aus dem Infor- mationsbereich von iRC verwenden. 2. Erstellen Sie drei Zuweisungs-Anweisungen (Math-Anweisung) und über- schreiben Sie die A, B und C-Komponenten der Zielposition mit den ermit- telten Werten. ©2021 igus® GmbH...
-
Seite 37: Standalone-Betrieb Mit Integriertem Computer Und Dem Handbediengerät
Das Verhalten des Roboters kann über die Konfiguration geändert werden. Die wichtigsten Pa- rameter finden Sie im Konfigurationsbereich der iRC - igus Robot Control, der über "Datei" geöffnet werden kann (siehe Abb. 22). Das Projekt betreffende Einstellungen finden Sie dabei unter "Projektkonfiguration", projektübergreifende Einstellungen unter "Roboterkonfigurati-... -
Seite 38: Werkzeug
Steuerung konfiguriert werden soll muss iRC mit diesem verbunden sein. Durch Ändern der Zahl bei "Anzahl der externen Achsen" können externe Achsen hinzugefügt oder entfernt werden. Je Achse erscheint ein Parametersatz mit folgenden Einträgen: ©2021 igus® GmbH... -
Seite 39: Roboterkonfiguration
4 Encod er schr i t t e ¨ U ber set zung Encod er schr i t t e j eEi nhei t St r ecke 4 500 38 211, 111 4 500 1 28, 57 70mm 7.2 Roboterkonfiguration Die Roboterkonfiguration betrifft alle Roboter des selben Typs. ©2021 igus® GmbH... -
Seite 40: Allgemein
Zuständen mittels digitaler Ein- und Ausgänge. Neben der Steuerung durch eine SPS er- möglicht diese Schnittstelle auch die Bedienung durch Hardwaretaster. Die SPS-Schnittstelle erfordert freie digitale Ein- bzw. Ausgänge. Sie reagiert auf steigende Flan- ken an Eingängen. Folgende Eingabefunktionen werden unterstützt: ©2021 igus® GmbH... -
Seite 41: Cri-Schnittstelle
Einstellungen über die Ethernetschnittstelle per TCP/IP. iRC verwendet diese Schnittstelle um sich mit Robotern mit integrierter Steuerung oder anderen Instanzen von iRC zu verbinden. Standardmäßig ist diese Schnittstelle in iRC deaktiviert. Eine Dokumentation aller unterstützten Anweisungen sowie Beispielcode kann unter folgen- dem Link gefunden werden: ©2021 igus® GmbH... -
Seite 42: Kameraschnittstelle Für Ifm O2D
Dieser Name wird zur Identifikation der Kamera im Roboterpro- gramm verwendet Beschreibung Optionale Beschreibung IP-Adresse IP-Adresse der Kamera Port Portnummer der Kamera Die Einträge im Geometrie-Bereich bestimmen die Verarbeitung der von der Kamera geliefer- ten Positionen (Pixelposition des Kamerabilds) zu Positionen relativ zum Roboter: ©2021 igus® GmbH... - Seite 43 Der Simulationsbereich ermöglicht die Simulation der Kamera. Diese Funktion ist nicht in der integrierten Steuerung verfügbar. SimX, SimY Objektposition in Pixel (0-640 bzw. 0-480) SimA Orientierung in Grad Modellklasse Klasse des erkannten Objekts, -1 entspricht dem Nicht-Erkennen eines Objekts ©2021 igus® GmbH...
-
Seite 44: Konfiguration Der Motorsteuerungen
"Zugriff auf Konfiguration" möglich. Ändern Sie die Konfigurationsdateien nur wenn Sie wissen was Sie tun. Testen Sie den Roboter mit langsamer Geschwindigkeit, da er sich bei fehlerhafter Konfigu- ration unerwartet verhalten, sich zu schnell bewegen oder kollidieren kann. ©2021 igus® GmbH... -
Seite 45: Fehlerbehebung
Software Module Control verwendet werden. Sie ermöglicht unter anderem das Bewegen und Referenzieren der Achse sowie das Auslesen und Ändern von Parametern (siehe Abschnitt 7.4). Unter folgendem Link kann Module Control heruntergeladen werden. Dort ist ebenfalls die Bedienung genauer beschrieben. ©2021 igus® GmbH... -
Seite 46: Support-Kontakt
• E-Mail: ww-robot-control@igus.net Bei Softwareproblemen senden Sie uns bitte die Logdateien der iRC - igus Robot Control und der integrierten Steuerung. Klicken Sie dazu einfach auf das Fragezeichen unten rechts im 3D-Bereich um alle relevanten Dateien automatisch an eine E-Mail anzuhängen •...