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Verwandte Anleitungen für igus ReBeL
Inhaltszusammenfassung für igus ReBeL
- Seite 2 Version 13.4-PRERELEASE 13. Juli 2022 © Commonplace Robotics GmbH...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
6.8 Aktualisieren der Software ........©2022 igus® GmbH... - Seite 4 8.2 Motorbremse ..........8.3 Konfiguration der Motorsteuerungen ......©2022 igus® GmbH...
- Seite 5 12.4 Support-Kontakt ......... . ©2022 igus® GmbH...
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Seite 6: Einleitung
• eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steuerung haben • den Inhalt dieses technischen Handbuchs kennen und verstehen • die geltenden Vorschriften kennen 1.4 Verwendete Symbole Alle Hinweise in diesem Dokument folgen einer einheitlichen Form und sind gemäß nachfolgenden Klassen gegliedert. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 7: Produktsicherheit
Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet: • RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU) • EMV-Richtlinie (2014/30/EU) 1.6 Vorschriften Neben dem vorliegenden technischen Handbuch unterliegt der Betrieb, die Inbetriebnahme den gel- tenden Ortstypischen Vorschriften, wie z.B.: • Unfallverhütungsvorschriften • örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit ©2022 igus® GmbH... -
Seite 8: Übersicht Über Das System
Betriebssystem Linux-basiert Software TinyCtrl Robotersteuerungssoftware Schnittstellen CAN-Bus (Verbindung zu den Modulen) Ethernet (Verbindung zu Windows PC) Digitale Eingänge für Zustimmschalter Tabelle 3: Integrierter Computer - Spezifikationen 2.2 Mechanische Abmessungen Die mechanischen Abmessungen entnehmen Sie bitte der ReBeL-Betriebsanleitung. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 9: Sicherheitshinweise
10 cm Platz vorhanden sein. Der Lüfter muss idealerweise nach oben oder zur Seite (reduzierter Wirkungsgrad) zeigen. Der Lüfter darf nicht nach unten zeigen. • Sichern Sie wichtige Daten vor der Installation der iRC - igus Robot Control. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 10: Anforderungen
• PC (min. Intel i5 CPU) mit Windows 10 bzw. 11 (64 Bit) • .NET Framework 4.7.2 oder neuer • mindestens 500MB freier Speicherplatz • Grafikkarte (integriert oder dediziert) – OpenGL 3.0 oder neuer – Herstellertreiber (der Standardtreiber von Microsoft wird nicht unterstützt) • einen freien Ethernet-Port ©2022 igus® GmbH... -
Seite 11: Schnellstart-Anleitung
Die Nachfolgenden Schritte stellen die Ethernet-Verbindung zwischen Robotersteuerung und Win- dows-PC her. 1. Verbinden Sie Ihren PC über ein Ethernet-Kabel mit der Robotersteuerung. Verwenden Sie den Ethernet-Anschluss, der sich direkt neben der USB-Buchse am integrierten Computer der Ro- botersteuerung befindet. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 12: Erstes Bewegen Des Roboters
5. Sie können nun die Gelenke des Roboters mit Hilfe der Schaltflächen auf der Registerkarte "Jog- ging" bewegen (siehe Abb. 2). Kartesische Bewegungen und Programme Für die Verwendung von kartesischen Befehlen und das Abspielen von Roboter- programmen ist eine Referenzierung des Roboters zwingend erforderlich. ©2022 igus® GmbH... - Seite 13 5 SCHNELLSTART-ANLEITUNG Abbildung 2: Jog-Befehle ©2022 igus® GmbH...
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Seite 14: Bewegen Eines Roboters Mit Irc
6 BEWEGEN EINES ROBOTERS MIT IRC 6 Bewegen eines Roboters mit iRC Die iRC - igus Robot Control ist eine Steuerungs- und Programmierumgebung für Roboter. Die 3D- Benutzeroberfläche hilft dabei, den Roboter schnell einsatzfähig zu machen. Durch den modularen Aufbau können verschiedene Kinematiken und Motortreiber gesteuert werden. -
Seite 15: Auswählen Des Robotertyps
2. Wählen Sie die Robotergruppe, z.B. "robolink". 3. Stellen Sie sicher, dass der zur Betriebsspannung des Roboters passende Parametersatz gewählt ist. Dies beeinflusst die Geschwindigkeit und Beschleunigung. 4. Klicken Sie nun auf den Eintrag der zu Ihrem Roboter passt, z.B. RL-DP-5. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 16: Navigation Und Bewegen Des Roboters In Der 3D-Ansicht
Abbildung 4: Auswahl des Robotertyps über den Menüpunkt "Datei" "Projekt öffnen" 6.1.2 Navigation und Bewegen des Roboters in der 3D-Ansicht Zur Navigation in der iRC - igus Robot Control 3D-Umgebung wird eine 3-Tasten-Maus empfohlen: • Linke Taste: – Auswahl von Symbolen und Funktionen im Menü. -
Seite 17: Verbindung Zur Hardware
3. "Aktivieren": Aktivierung der Motoren. • Die "Status"-Anzeige ist jetzt grün. 6.2.2 Den Roboter bewegen Es ist jetzt möglich, den Roboter über die Jog-Tasten, mit einer Maus in der Benutzeroberfläche oder einem Gamepad zu bewegen, siehe Abschnitt 6.4. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 18: Referenzieren Des Roboters
• Erst nach der Referenzierung sind kartesische Bewegungen oder der Start eines Programms möglich. • Der Status wird auf der linken Seite der iRC - igus Robot Control angezeigt. Die Motormodule speichern die Position in einem EEPROM. Aufgrund der Schwerkraft oder ande- rer Kräfte können sich die Achsen jedoch bei ausgeschalteter Motorleistung bewegen. - Seite 19 Bewegungsgeschwindigkeit zwischen 0 und 100% verändert werden kann (Abb. 7): • "Achse": Ein Klick auf A1 bis A6 bewegt die entsprechende Roboterachse (falls vorhanden). E1 - E3 bewegt die externen Gelenke. Dies können lineare oder Rotationsachsen sein (Abb. 9). ©2022 igus® GmbH...
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Seite 20: Starten Von Roboterprogrammen
Ein Roboterprogramm kann wie folgt geladen und gestartet werden: 1. Zum Laden des Programms klicken Sie auf das Ordnersymbol "Öffnen" in der Gruppe "Gewähl- tes Programm" der Registerkarte "Bewegung" und wählen Sie ein Programm, z.B. "testRobol- ink.xml". Abbildung 10: Laden eines Programms (blau markiert). ©2022 igus® GmbH... -
Seite 21: Digitale Ein- Und Ausgänge
• Eingänge können nur in der Simulation gesetzt werden, wenn kein Roboter angeschlossen ist. Somit kann man die Reaktion von Programmen auf verschiedene Eingänge auch ohne die ent- sprechende Hardware testen. Abbildung 11: Ein-/Ausgabebereich der iRC - igus Robot Control. Die Konfiguration der Ein- und Ausgänge ist in Abschnitt 8.1 beschrieben. 6.7 Software-Schnittstellen Die Robotersteuerung stellt verschiedene Schnittstellen zur Verfügung:... -
Seite 22: Aktualisieren Der Software
Benennen Sie Ihren alten iRC-Ordner (z.B. C:\iRC-igusRobotControl) vor Beginn der Installation um. Auf diese Weise können Sie wieder zur alten Version zurückkehren. Folgendes muss gegebenenfalls von der vorherigen Installation übernommen werden: • Die erstellten Roboterprogramme • Änderungen im Projekt oder in den Roboterkonfigurationen ©2022 igus® GmbH... -
Seite 23: Programmierung Eines Roboters Mit Irc
7 PROGRAMMIERUNG EINES ROBOTERS MIT IRC 7 Programmierung eines Roboters mit iRC Die iRC - igus Robot Control ermöglicht die Erstellung von Roboterprogrammen. Die Art der Pro- grammierung wird als "Teach-In-Programmierung" bezeichnet, welche wie folgt funktioniert: 1. Bewegen Sie den Roboter manuell an die Position, die Sie aufzeichnen möchten 2. -
Seite 24: Position Nachbessern
- falls das Programm gerade läuft - der aktuell ausgeführte Befehl wird im Programmeditor durch einen Punkt markiert. Das Unterprogramm, das diesen Befehl enthält, ist ebenfalls durch einen Punkt vor dem Programmnamen gekennzeichnet. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 25: Kommentare Und Informationen Im Programm
Das Überschleifen ist nur bei direkt auf einander folgenden Bewegungsanweisungen gleicher Art möglich. Z.B. können Linear und Kreisbewegungen mit einander überschliffen werden und Achsbe- wegungen mit sich selbst. Wird eine Bewegungssequenz von einer Bewegung anderer Art oder einer ©2022 igus® GmbH... -
Seite 26: Achsbewegung
TCP ist in der Regel eine Kurve und keine gerade Linie. Die Zielposition kann auf folgende Weise angegeben werden (wählen Sie die entsprechende "Quelle"): • "Konstante": Die Zielposition ist ein konstanter Wert für jede Achse. • "Variable": Die Zielposition wird aus der Positionsvariablen übernommen, die unter "Variable" angegeben wird. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 27: Lineare Bewegung
• "Konstante": Die Zielposition ist eine Konstante, die durch kartesische Koordinaten X, Y, Z, die Eulerwinkel A, B, C sowie die Positionen der externen Achsen gegeben ist, wenn diese von der Roboterkinematik unterstützt werden. • "Variable": Die Zielposition wird aus der Positionsvariablen übernommen, die unter "Variable" angegeben wird. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 28: Relative Bewegung
Roboters überschreitet, führt dies zu einem kinematischen Fehler während der Ausführung. 7.3.6 Kreisbewegung Die Anweisung "Kreisbewegung" ermöglicht Bewegungen entlang einer Voll- oder Teilkreisbahn. Sie ist kompatibel zu Linearbewegungen, sodass der Übergang von und zu Linearbewegungen über- schliffen werden kann. ©2022 igus® GmbH... - Seite 29 3. Fahren Sie den Roboter an das Ende der Kurven und klicken Sie die Schaltfläche "Aktuelle Position setzen" in der Zeile "Position 2" 4. Optional: Klicken Sie die Schaltfläche "Aktuelle Ori + Ext setzen" wenn sich die Werkzeugorientierung oder die Zusatzachsen während der Kurvenbahn ändern. ©2022 igus® GmbH...
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Seite 30: Dauerbewegung
DIn23 AND !DIn27 Wahr, wenn Digitaleingang 23 gesetzt und 27 nicht gesetzt ist. modelclass = 31 Wahr, wenn die Variable "modelclass" 31 ist mempos.x > 350.0 Wahr, wenn die x-Komponente der Positionsvariablen "mempos" größer als 350 ist. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 31: Stop
• "Bedingung": Es wird gewartet, bis die unter "Ausdruck" angegebene Bedingung als "wahr" bewertet wird. 7.5.5 If-then-else Der If-Befehl verzweigt die Ausführung des Programms in Abhängigkeit vom Wert eines bedingten Ausdrucks. Er ist über den Menüeintrag "Programmfluss" "If...then...else" im Programmeditor der iRC zugänglich. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 32: Schleifen
Rasterdefinition und Rasterabfrage befinden sich im Menü "Sonderbefehle" "Raster". Die als "Punkt A", "Punkt B" und "Punkt C" angegebenen Positionsvariablen definieren die Ecken des Bereichs, der von der Rasterschleife abgedeckt wird (siehe Abbildung 17). Die Anzahl der durchzufüh- ©2022 igus® GmbH... - Seite 33 "Zähler Y" gegeben werden. Die Anweisungen Rasterdefinition und -abfrage verwenden die selben Parameter: Die Abmessungen und Eckpunkte sind in der Rasterdefinition festgelegt, die Index- und Ausgabevariablen in der Ras- terabfrage. Durch einen Namen werden unterschiedliche Raster identifiziert. ©2022 igus® GmbH...
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Seite 34: Unterprogramme
Unterprogrammen aus zugänglich. 7.6.2 Systemvariablen Die folgenden vordefinierten Variablen stehen zur Verfügung, ohne dass sie definiert werden müssen: • #position: Die aktuelle Position des Roboters. • #programrunning: 1 wenn das Roboterprogramm läuft, sonst 0 ©2022 igus® GmbH... - Seite 35 7 PROGRAMMIERUNG EINES ROBOTERS MIT IRC Abbildung 20: Definition einer Zahlenvariable. Abbildung 21: Definition einer Positionsvariable. ©2022 igus® GmbH...
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Seite 36: Zugriff Auf Elemente
Zu den Informationen gehören Greifposition und Orientierung, sowie Objekttyp und Erken- nungszustand. Um eine Kamera zu verwenden muss diese im Konfigurationsbereich definiert und kalibriert sein (s. Abschnitt 9.2.5). Die Programmanweisung kann über den Menüeintrag "Sonderbefehle" "Kamera" hinzugefügt werden. ©2022 igus® GmbH... - Seite 37 Position initialisieren. Falls keine Werkzeugachse verbaut ist kön- nen Sie die konstanten Orientierungswerte aus dem Informationsbereich von iRC verwenden. 2. Erstellen Sie drei Zuweisungs-Anweisungen (Math-Anweisung) und überschrei- ben Sie die A, B und C-Komponenten der Zielposition mit den ermittelten Wer- ten. ©2022 igus® GmbH...
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Seite 38: Hardwarekonfiguration
8.1.1 Elektrische Integration Der einfachste Weg, Schalter, Aktoren oder SPS anzuschließen ist über digitale Ein- und Ausgänge. Der Rebel wird mit zwei integrierten DIO-Modulen geliefert; an der Basis stehen vier digitale Eingän- ge zur Verfügung, am Arm je zwei Ein- und Ausgänge. -
Seite 39: Software-Konfiguration
+24VDC (max 500mA) Braun DIn32 Weiß Blau DIn31 Schwarz DOut32 Grau DOut31 Rosa Tabelle 8: Belegung der DIO-Buchse am Arm (s. Abb. 24) 8.1.2 Software-Konfiguration Die Software und integrierte Steuerung sind für die beiden DIO-Module des Rebel vorkonfiguriert. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 40: Sensoren Und Taster An Der Basis Anschließen
Anzahl der DIN-Rail Ein-/Ausgänge! Wenn die Module aus der Konfigu- ration entfernt und wieder hinzugefügt werden weist die automatische Konfiguration IDs nach einem mit dem Rebel inkompatiblen Schema zu. Dies kann nur manuell oder durch ein Werksreset per TinyCtrl-Updater zurückgesetzt werden. - Seite 41 Eine detaillierte Beschreibung der Parameter kann unter folgendem Link gefunden werden: https://wiki.cpr-robots.com/index.php/Firmware_P arameter_Configuration Ändern Sie die Firmwareparameter nur wenn Sie wissen was Sie tun. Testen Sie den Ro- boter mit langsamer Geschwindigkeit und beobachten Sie die Temperaturen der Elek- tronikmodule und Motoren. ©2022 igus® GmbH...
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Seite 42: Softwarekonfiguration
Das Verhalten des Roboters kann über die Konfiguration geändert werden. Die wichtigsten Parameter finden Sie im Konfigurationsbereich der iRC - igus Robot Control, der über "Datei" geöffnet werden kann (siehe Abb. 26). Das Projekt betreffende Einstellungen finden Sie dabei unter "Projektkonfigura- tion", projektübergreifende Einstellungen unter "Roboterkonfiguration". -
Seite 43: Projektkonfiguration
Zu jedem digitalen Ausgang kann angegeben werden welcher Zustand bei Reset und im Fehlerfall angenommen wird. 9.1.4 Virtuelle Box Die virtuelle Box definiert einen Bereich, den der Werkzeugmittelpunkt des Roboters nicht verlassen darf. Bei Überschreiten der Grenzen stoppt die Bewegung. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 44: Schnittstellen
Ausgang ist aktiv, wenn der Roboter im fehlerfreien Zustand ist Roboter ist referenziert Ausgang ist aktiv, wenn alle Achsen referenziert sind Programm läuft Ausgang ist aktiv, wenn ein Programm läuft Programm läuft nicht Ausgang ist aktiv, wenn kein Programm läuft ©2022 igus® GmbH... -
Seite 45: Programmwahl Über Digitale Eingänge
Parameter wenn eine Robotersteuerung angeschlossen ist auf diese, wenn keine ange- schlossen ist auf die PC-Software. Folgende Parameter können konfiguriert werden: Parameter Bedeutung Aktiviert Aktiviert den Modbus-Server Port TCP-Port des Modbus-Servers Maximale Verbindungen Maximale Anzahl gleichzeitiger Verbindungen zum Server (nur inte- grierte Steuerung) ©2022 igus® GmbH... -
Seite 46: Cri-Schnittstelle
Zur Objekterkennung werden derzeit Kameras von ifm der Serie O2D200 unterstützt sowie Kameras die das TCP/IP Protokoll nachbilden können (wie hier beschrieben: https://wiki.cpr-robots.co m/index.php/Remote_Variable_Access#Protocol Um eine Kamera hinzuzufügen wählen Sie den Typ der Kamera ("IFM O2D") und klicken Sie "Kamera hinzufügen". Der Bereich "Allgemein" enthält folgende Parameter: ©2022 igus® GmbH... - Seite 47 (Pixelposition des Kamerabilds) zu Positionen relativ zum Roboter (s. Abb. 27): Parameter Bedeutung Skalierung Skaliert die Pixelposition Ursprung Position der Kamera im Roboterkoordinatensystem Sichtrichtung Sichtrichtung der Kamera. Eine nach unten gerichtete Kamera hat Z=-1 Aufwärts X-Richtung der Kamera im Roboterkoordinatensystem Z-Abstand Abstand der Objekte von der Kamera ©2022 igus® GmbH...
- Seite 48 Schließen Sie die Kamera an einen der USB-Ports am Steuerungsmodul an. Fügen Sie im Kamerakon- figurationsbereich von iRC eine Kamera vom Typ USB hinzu, geben Sie ihr einen eindeutigen Namen und wählen Sie die Gerätenummer. Gegebenenfalls müssen verschiedene Nummern im Bereich 0-10 ©2022 igus® GmbH...
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Seite 49: Netzwerk
Anmelden sendet der Roboter grundlegende Zustandsinformationen und Kamerabilder an den Online-Dienst. Auf der Webseite kann der Nutzer seine Roboter auflisten und die Informatio- nen abrufen. Die Steuerung des Roboters über das Internet ist aus Sicherheitsgründen nicht möglich. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 50: Secure Shell Zugriff
Auf den Steuerrechner kann z.B. zu Wartungszwecken per Secure Shell (ssh) (Port 22) zugegriffen werden, um z.B. Projektdateien oder Roboterdateien manuell zu ändern. Benutzername ist "robot", Passwort ist "robot". Eine bebilderte Anleitung ist hier verfügbar: https://wiki.cpr-robots.com/index.php/FTP_and_p utty_Access ©2022 igus® GmbH... - Seite 51 Dateien sinnvoll), muss TinyCtrl zunächst beendet werden: killall TinyCtrl 12. Danach navigiert man in das Verzeichnis ~/TinyCtrl und startet ./TinyCtrl 13. Der Prozess lässt sich per Strg+C beenden. 14. Nach einem Neustart der Steuerung startet TinyCtrl automatisch ©2022 igus® GmbH...
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Seite 52: Sftp Zugriff
• Das Äquivalent zur iRC-Steuersoftware auf der integrierten Steuerung heißt TinyCtrl. Sie liegt im Ordner ~/TinyCtrl • Die Verzeichnisstruktur innerhalb des TinyCtrl Ordners erinnert stark an die von iRC. Anpassen von Parametern in einer Roboter- oder Projektdatei ©2022 igus® GmbH... -
Seite 53: Unterspannungsversorgung (Usv/Ups)
"Zugriff auf Konfiguration" möglich. Ändern Sie die Konfigurationsdateien nur wenn Sie wissen was Sie tun. Testen Sie den Roboter mit langsamer Geschwindigkeit, da er sich bei fehlerhafter Konfiguration un- erwartet verhalten, sich zu schnell bewegen oder kollidieren kann. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 54: Modbus
Roboter. Nachfolgende Abbildung zeigt den Roboter Datentypen. An erster Stel- le beinhaltet dieser ein Objekt. Über dieses Objekt lässt sich die IP Adresse des Robo- "TCON_IP_v4" ters, sowie der zuverwendende Port einstellen. Die Verbindungs ID kann ebenfalls eingestellt. wer- den. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 55: Einfügen Des Roboterkommunikations Fb
Roboter ist referenziert Referenced Bool Das Roboterprogramm wird ausgeführt ProgrammRunning 10.3.3 Datenzugriff Für den Zugriff auf die Roboterdaten können die Daten im Roboter DB manipuliert werden. Diese werden im Anschluss automatisch an den Roboter übertragen und verarbeitet. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 56: Adresszuordnung
SPS-Funktionsblöcke zu ermöglichen. Modbus definiert vier Speicherbereiche, die durch verschiedene Nachrichten gelesen und geschrie- ben werden können. In der Adresszuordnung der igus-Roboter werden die Bereiche wie folgt verwen- det. In einigen Fällen sind Informationen sowohl bitweise als auch als Register abrufbar. -
Seite 57: Bit Lesezugriff (Coils Und Diskrete Eingänge)
Modulfehler - Kommunikation Info Modulfehler - Schleppfehler Info Modulfehler - Encoderfehler Info Modulfehler - Überstrom Info Modulfehler - Treiberfehler Info Modulfehler - Bus tot Info Modulfehler - Modul tot 31-36 Info Modulfehler - reserviert für künftige Fehler ©2022 igus® GmbH... - Seite 58 Ist Roboterprogramm pausiert? / pausieren Ist das Roboterprogramm gestoppt? / stoppen Nächsten Verzeichniseintrag wählen Vorherigen Verzeichniseintrag wählen Info Ist der gewählte Verzeichniseintrag eine Programmdatei Gewählten Verzeichniseintrag als Roboterprogramm laden / Verzeich- nis öffnen Gehe ins Basisverzeichnis (.../Data/Programs) Roboterprogramm entladen ©2022 igus® GmbH...
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Seite 59: Bit Lesezugriff (Eingaberegister)
34-36 Bitfeld Modulfehlercodes Greiferachsen 37-40 Bitfeld Modulfehlercodes Plattformachsen 41-43 Bitfeld Modulfehlercodes Ein-/Ausgabemodule 44-49 int16 0.1°C Temperatur Elektronik Roboterachsen 50-52 int16 0.1°C Temperatur Elektronik externe Achsen 53-55 int16 0.1°C Temperatur Elektronik Greiferachsen 56-59 int16 0.1°C Temperatur Elektronik Plattformachsen ©2022 igus® GmbH... -
Seite 60: Bit Lese- Und Schreibzugriff (Halteregister)
Positionsvariablen mb_pos_r1 - mb_pos_r16 (s. Abs. 10.4.4) Tabelle 25: Zuweisung der Eingaberegister 10.4.3 16 Bit Lese- und Schreibzugriff (Halteregister) Über die Halteregister können Zielpositionen und Variablen, sowie der Name eines zu ladenden Pro- gramms geschrieben werden. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 61: Zahlen- Und Positionsvariablen
Tabelle 27: Programmvariablen für die Kommunikation über Modbus Verwenden Sie bei Einsatz der SPS-Funktionsblöcke die schreibbaren Variablen nur zum Senden von Werten von der SPS zum Roboter. Ändern Sie diese Variablen nicht im Roboterprogramm, da sie von der SPS regelmäßig überschrieben werden. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 62: Bedeutung Der Aufzählungswerte
Wert Bedeutung Kein Fehler Achslimit Min Achslimit Max Zentralachsensingularität Außer Reichweite Handgelenkssingularität Virtuelle Box in X+ berührt Virtuelle Box in X- berührt Virtuelle Box in Y+ berührt Virtuelle Box in Y- berührt Virtuelle Box in Z+ berührt ©2022 igus® GmbH... - Seite 63 Kartesisch Werkzeugkoordinaten Plattform 0xFFFF Ungültig Tabelle 31: Jog-Modus Wert Bedeutung Programm läuft nicht Programm läuft Programm pausiert Tabelle 32: Programmzustände (RunState) Wert Bedeutung Programm einmal ausführen Programm wiederholen Anweisungen schrittweise ausführen Schnell (nicht verwendet) Tabelle 33: Replay-Modus ©2022 igus® GmbH...
- Seite 64 10 MODBUS Wert Bedeutung Benutzer (Bediengerät, CRI, Modbus, etc.) Programm (Stopp-/Pause-Anweisung) Replay Step (Schrittbetrieb) Shutdown (System fährt herunter) Fehler Pfadgeneratorfehler 1 Pfadgeneratorfehler 2 Fehler in Zustandsmaschine Tabelle 34: Grund für letzten Stopp/Pause des Programms ©2022 igus® GmbH...
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Seite 65: Wartung
• Nachdem die Steuerung vom Stromnetz getrennt ist, können Lüfter oder Lüftungsschlitze mit einem feuchten Tuch oder leichter Druckluft vorsichtig gereinigt werden Dabei müssen die Ro- toren der Lüfter festgehalten werden, damit diese durch zu grosse Geschwindigkeit (rpm) kei- nen Lagerschaden erhalten. ©2022 igus® GmbH... -
Seite 66: Fehlerbehebung
Software Module Control verwendet werden. Sie ermöglicht unter anderem das Bewegen und Refe- renzieren der Achse sowie das Auslesen und Ändern von Parametern (siehe Abschnitt 8.3). Unter folgendem Link kann Module Control heruntergeladen werden. Dort ist ebenfalls die Bedie- nung genauer beschrieben. https://wiki.cpr-robots.com/index.php/Config_Sof tware_ModuleCtrl ©2022 igus® GmbH... -
Seite 67: Support-Kontakt
• E-Mail: ww-robot-control@igus.net Bei Softwareproblemen senden Sie uns bitte die Logdateien der iRC - igus Robot Control und der integrierten Steuerung. Klicken Sie dazu einfach auf das Frage- zeichen unten rechts im 3D-Bereich um alle relevanten Dateien automatisch an eine E-Mail anzuhängen...