Inhaltsverzeichnis
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Sicherheitshinweise ............................................................................................................................ 5
Schnellstart-Anleitung ...................................................................................................................... 6
2.1.
Einrichten und Anschließen .....................................................................................................................6
2.2.
Einschalten ....................................................................................................................................................... 7
2.3.
Verbinden und Bewegen des Roboters ............................................................................................ 7
Einführung ................................................................................................................................................ 8
3.1.
Übersicht über das System .....................................................................................................................8
3.2.
Glossar und Abkürzungen ...................................................................................................................... 10
3.3.
Spezifikationen............................................................................................................................................ 12
3.4.
Mechanische Abmessungen ................................................................................................................. 13
Elektrische Verbindungen .............................................................................................................. 15
4.1.
Übersicht ......................................................................................................................................................... 15
4.2.
Pinbelegung: Schrittmotormodul ...................................................................................................... 16
4.3.
Pinbelegung: Supportmodul ..................................................................................................................17
4.4.
Pinbelegung: Digitales Ein-/Ausgabe-Modul .............................................................................. 18
4.5.
Sensoren und Aktoren an das DIO-Modul anschließen ......................................................... 19
4.6.
Option: Schaltschrank .............................................................................................................................. 21
4.7.
Option: Integrierter Computer ........................................................................................................... 22
4.8.
Option: Handbediengerät ...................................................................................................................... 25
Sicherheit ...............................................................................................................................................26
5.1.
Sicherheitsmerkmale der modularen Robotersteuerung ................................................... 26
5.2.
CE-Zertifizierung ....................................................................................................................................... 26
5.3.
Integration von SIL-bewerteten Sicherheitskomponenten .............................................. 26
Software-Installation .......................................................................................................................28
6.1.
Installation der iRC - igus® Robot Control .................................................................................. 28
6.2.
Lizenzierung ................................................................................................................................................. 30
6.3.
Einrichten der Ethernet-Verbindung zum integrierten Computer ................................. 30
6.4.
Installieren des CAN-to-USB-Treibers ........................................................................................... 31
Bewegen des Roboters mit iRC................................................................................................... 32
7.1.
Die grafische Benutzeroberfläche des iRC ................................................................................. 32
7.2.
Anschließen des Roboters .................................................................................................................... 35
7.3.
Referenzierung des Roboters ............................................................................................................ 36
7.4.
Bewegen des Roboters mit Gamepad oder Software-Tasten ......................................... 38
7.5.
Starten von Roboterprogrammen ................................................................................................... 39
7.6.
Digitale Ein- und Ausgänge .................................................................................................................. 40
7.7.
Software-Schnittstellen ......................................................................................................................... 41
3
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