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8.5.
Bewegung
8.5.1.
Abbruch-Bedingungen
Jeder Bewegungsbefehl kann mit einer Abbruchbedingung versehen werden. Es handelt sich
um einen bedingten Ausdruck, der der in Abschnitt Fehler! Verweisquelle konnte nicht
gefunden werden.
Bewegungsbefehls wird die Anweisung kontinuierlich ausgewertet, und in dem Moment, in dem
sie als „wahr" bewertet wird, hält der Roboter die Bewegung an. Sie kann jeweils unter
„Abbruchbedingung" für jeden Bewegungsbefehl angegeben werden:
8.5.2. Beschleunigung und Glättung
In Bewegungsbefehlen können Achsbeschleunigungen definiert werden, um abrupte
Bewegungen des Roboters zu verhindern. Dies kann für einen einzelnen Bewegungsbefehl
erfolgen, aber auch für eine Kombination von bis zu maximal 10 Befehlen. Es ist auch möglich,
die Ecken innerhalb der durch Blöcke aufeinanderfolgender Bewegungsbefehle definierten
Bahn zu glätten. Dies ermöglicht es dem Roboter, durch die Ecken zu fahren, ohne dass er zum
Stillstand kommt. Wenn die Eckenglättung auf 0% eingestellt ist, stoppt der Roboter an jeder
Ecke für einen kurzen Moment. Dies führt zu einer weniger flüssigen Bewegung.
Werden Bewegungbefehle von anderen Befehlen unterbrochen, wird der Bewegungssatz
aufgeteilt und die Glättung unterbrochen.
Parameter:
„Beschleunigung":
Prozentualer Anteil der maximal möglichen Beschleunigung.
„Glätten":
Umfang der Glättung in Prozent.
beschriebenen Syntax folgt. Während der Ausführung des
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