Bewegen Eines Roboters Mit Irc; Die Grafische Benutzeroberfläche - igus ReBeL Benutzerhandbuch

6 BEWEGEN EINES ROBOTERS MIT IRC

6 Bewegen eines Roboters mit iRC
Die iRC - igus Robot Control ist eine Steuerungs- und Programmierumgebung für Roboter. Die 3D-
Benutzeroberfläche hilft dabei, den Roboter schnell einsatzfähig zu machen. Durch den modularen
Aufbau können verschiedene Kinematiken und Motortreiber gesteuert werden.
6.1 Die grafische Benutzeroberfläche
Dieser Abschnitt erklärt die iRC Software. Auch ohne einen angeschlossenen Roboter können alle
Schritte simuliert werden. In Abschnitt 6.2 wird dann der reale Roboter angeschlossen und bewegt.
Die Programmierumgebung iRC ermöglicht die Steuerung und Programmierung des Roboters. Sie
können sowohl online als auch offline arbeiten, d.h. mit dem angeschlossenen Roboter oder in der
Simulation.
Abbildung 3: Benutzeroberfläche der iRC - igus Robot Control
In der linken oberen Ecke bieten die Registerkarten "Datei", "Szene", "Bewegung" und "Hilfe" Zu-
gang zu den Hauptfunktionen. In der linken Ecke werden Informationen über den aktuellen Zustand
des physischen Roboters angezeigt. Zusätzliche Funktionen wie das Laden eines anderen Projekts
("Projekt öffnen") oder "Roboter Referenzieren" finden Sie im Register "Datei" (s. Abb. 3).
Es gibt sieben Registerkarten am unteren Rand des Fensters:
• "Logeinträge": Meldungen des Programms über Status oder Fehler.
• "Informationen": zeigt die Achswerte, die kartesische Position und weitere Informationen an.
• "Bewegen": Tasten zum Bewegen des Roboters.
• "Eingänge/Ausgänge": Anzeigen und Einstellen der DIO-Schnittstellen der Robotersteuerung.
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